OSRF ROS Docker 镜像

OSRF ROS 镜像是由 Open Source Robotics Foundation (OSRF) 提供的 ROS（机器人操作系统）Docker 镜像，支持 ROS 1 和 ROS 2。这些镜像基于*** Docker 库镜像构建，并包含额外的桌面安装元包，适用于开发和 GUI 应用程序。

镜像概述

OSRF ROS 镜像构建自*** Docker 库的 ROS 镜像，通过添加桌面安装所需的元包扩展功能。这些镜像特别适合在容器中进行开发工作，或在使用 GUI 应用程序时进行显示转发。

核心特性

• 基于镜像**：从** Docker 库的 ROS 镜像构建，确保稳定性和兼容性
• 桌面环境支持：包含桌面安装所需的元包，支持 GUI 应用程序运行
• ROS 1 和 ROS 2：同时支持 ROS 1 和 ROS 2 两个主要版本
• 开发友好：预装开发工具和依赖，适合容器化开发环境
• 显示转发支持：支持 X11 显示转发，可在容器中运行图形界面应用

使用方法

拉取镜像

重要提示：此镜像仓库不提供 latest 标签，必须使用显式标签来拉取镜像。

bash
# 拉取指定标签的镜像
docker pull osrf/ros:<tag_name>

查看可用标签

所有可用标签列表请访问：[***]

标签通常包含以下信息：

• ROS 发行版名称（如 noetic、humble、iron 等）
• 基础操作系统（如 ubuntu、debian）
• 架构信息（如 amd64）

运行容器示例

bash
# 运行 ROS 2 Humble 桌面版容器
docker run -it osrf/ros:humble-desktop

# 运行带显示转发的容器（Linux）
docker run -it \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
  osrf/ros:humble-desktop

# 运行交互式容器并挂载工作空间
docker run -it \
  -v /path/to/workspace:/workspace \
  osrf/ros:humble-desktop \
  /bin/bash

镜像分类

与***库镜像的区别

• ***库镜像（ros:*）：适用于生产环境和一般下游使用，推荐用于已发布的稳定版本
• OSRF 镜像（osrf/ros:*）：包含额外的桌面元包，更适合开发和 GUI 应用场景

支持的架构

• amd64：x86_64 架构（主要支持）

使用场景

开发环境

适合在容器中构建和测试 ROS 应用程序，提供完整的开发工具链和依赖。

GUI 应用程序

支持运行需要图形界面的 ROS 工具和应用程序，如 RViz、Gazebo 等可视化工具。

持续集成

可用于 CI/CD 流程中，提供一致的构建和测试环境。

注意事项

1. 必须使用显式标签：此镜像仓库不提供 latest 标签，拉取时必须指定具体标签
2. 标签格式：标签通常遵循 <ros-distro>-<variant> 格式，如 humble-desktop、noetic-desktop-full
3. 显示转发：在 Linux 系统上使用 GUI 应用时，需要配置 X11 显示转发
4. 资源需求：桌面版镜像包含更多依赖，镜像体积相对较大

相关镜像

• osrf/ros2：专门用于 ROS 2 开发的镜像，包含测试和开发版本
• osrf/gazebo：Gazebo 仿真器的 OSRF 镜像
• osrf/ros_legacy：ROS 1 的旧版本镜像
• 库 ros：生产环境推荐使用的 ROS 镜像

文档与资源

• Docker Hub 仓库：[***]
• 标签列表：[***]
• GitHub 仓库：[***]
• ROS 文档：[]

构建状态

镜像构建状态和 CI 信息可通过 GitHub 仓库查看。

许可证

遵循 ROS 和相应基础镜像的许可证协议。