aware4docker/qtr-px4-ros2-docker-foxy

Aware4集成仿真镜像

镜像概述

本镜像基于ROS2 Foxy版本构建，提供PX4-ROS2-Gazebo一体化仿真环境，支持无人机、地面车辆、水上载体等多类型模型的固件开发与仿真测试，兼容MicroRTPS和MicroDDS通信协议（推荐使用MicroDDS）。

核心功能

1. PX4固件编译与烧录
2. Gazebo单模型/多模型仿真
3. ROS2命令交互与车辆控制（如起飞、降落、移动）
4. CI测试场景执行
5. 外部PX4固件集成支持

使用场景

• 无人机算法开发与验证
• 多机协同仿真测试
• 自动驾驶系统原型验证
• 教育与科研领域的无人机仿真实验

配置说明

基础部署

Docker Run命令：

bash
docker run --gpus all -it --privileged \
	-e DISPLAY=$DISPLAY \
	--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
	--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
	-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
	--device /dev:/dev:rw \
	--hostname $(hostname) \
	-p 14556:14556/udp \
	-u root \
        --shm-size=16G \
	--network host \
--name aware4-qtr-px4-ros2-docker-foxy aware4docker/qtr-px4-ros2-docker-foxy:1.6.0 bash

进入容器：

bash
docker exec -it aware4-qtr-px4-ros2-docker-foxy bash

PX4固件构建

bash
git clone -b cisim3 --single-branch https://github.com/stmoon/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_rtps gazebo_QTR__empty

单模型仿真

1. 启动MicroDDS Agent：

bash
MicroXRCEAgent udp4 -p 5000

2. 在PX4终端启动客户端：

bash
pxh> microdds_client start -t udp -h 127.0.0.1 -p 5000

3. ROS2控制命令：

bash
ros2 run rtps_command commander

多模型仿真

启动多模型脚本：

bash
cd /root/PX4-Autopilot/Tools
./qtr_multiple_run.sh -s QTR_cam:1,rover_cam:1,boat_cam:1

停止多模型：

bash
./qtr_multiple_exit.sh

ROS2控制示例

起飞命令：

bash
ros2 topic pub /vehicle1/in/VehicleCommand px4_msgs/msg/VehicleCommand '{target_system: 1, target_component: 1, command: 22, param1: -1, param4: nan, param5: nan, param6: nan, param7: 11}'

降落命令：

bash
ros2 topic pub /vehicle1/in/VehicleCommand px4_msgs/msg/VehicleCommand '{target_system: 1, target_component: 1, command: 21}'

注意事项

• 运行GUI仿真需提前执行xhost +local:docker开启X服务器权限
• 多模型仿真需确保端口配置不冲突
• 推荐使用MicroDDS协议以获得更稳定的通信性能