borglab/gtsam-ci

GTSAM CI镜像

本目录包含用于生成GTSAM持续集成（CI）流水线所需Docker镜像的Dockerfile和脚本。

镜像变体

镜像按Ubuntu版本和编译器版本组织，确保GTSAM能在不同环境下编译。

基础镜像

• ubuntu-22.04-base：基于Ubuntu 22.04，包含常用依赖（CMake、Boost、Eigen、TBB等）。
• ubuntu-24.04-base：基于Ubuntu 24.04，包含常用依赖。
• ubuntu-26.04-base：基于Ubuntu 26.04，包含常用依赖。

编译器特定镜像

这些镜像基于基础镜像，配置了特定的编译器。

Ubuntu 22.04:

• ubuntu-22.04-clang-11：Clang 11
• ubuntu-22.04-clang-14：Clang 14
• ubuntu-22.04-gcc-9：GCC 9
• ubuntu-22.04-gcc-11：GCC 11

Ubuntu 24.04:

• ubuntu-24.04-clang-16：Clang 16
• ubuntu-24.04-gcc-13：GCC 13
• ubuntu-24.04-gcc-14：GCC 14

Ubuntu 26.04:

• ubuntu-26.04-gcc-15：GCC 15

构建与推送脚本

build_and_push.sh脚本自动化构建这些镜像并推送到Docker Hub的过程。

认证

运行脚本前，需先通过Docker Hub认证：

bash
docker login

系统会提示输入用户名和密码（或访问令牌）。

使用方法

bash
./build_and_push.sh <dockerhub用户名>

该脚本执行以下步骤：

1. 首先构建所有*-base.Dockerfile镜像。
2. 将基础镜像推送到Docker Hub。
3. 构建依赖于基础镜像的编译器特定镜像。
4. 将特定镜像推送到Docker Hub。

依赖项

基础镜像安装了GTSAM所需的全套开发工具，包括：

• build-essential
• cmake、ninja-build
• libboost-all-dev
• libeigen3-dev
• libtbb-dev
• libmetis-dev
• python3-numpy、libpython3-dev

添加新镜像变体

要支持新的Ubuntu版本或编译器配置：

1. 创建新Dockerfile：
   • 遵循命名约定：ubuntu-<版本>-<编译器>-<版本>.Dockerfile（例如ubuntu-24.04-clang-17.Dockerfile）。
   • 如果是新的Ubuntu基础版本，需先创建ubuntu-<版本>-base.Dockerfile。
2. 定义镜像：
   • 复制最接近目标配置的现有Dockerfile。
   • 必要时更新FROM指令。
   • 更新RUN命令以安装所需的编译器版本。
   • 对于编译器镜像，确保正确设置环境变量CC和CXX。
3. 构建与测试：
   • 本地构建镜像确保其正常工作：docker build -f <你的Dockerfile> .
   • build_and_push.sh脚本会自动识别新文件，因为它会遍历所有*.Dockerfile。