ctumrs/mrs_uav_system Docker 镜像 - 轩辕镜像

MRS UAV System Docker镜像文档

镜像概述与主要用途

MRS UAV System Docker镜像是一个预配置的无人机系统开发环境，旨在简化无人机（UAV）相关项目的开发、仿真与部署流程。该镜像集成了无人机控制、导航算法、任务规划、传感器数据处理等核心功能模块，以及常用的开发工具与依赖库，避免用户手动配置复杂的开发环境，可直接用于无人机系统的原型开发、算法验证、仿真测试及实际部署。

核心功能与特性

1. 预配置开发环境

• 集成ROS（Robot Operating System）、PX4自动驾驶仪、Gazebo仿真器等主流无人机开发工具链
• 包含Python/C++开发环境、编译器及调试工具，支持多语言开发
• 预装无人机系统常用依赖库（如Eigen、OpenCV、PCL等）

2. 多场景支持

• 支持软件在环（SITL）仿真与硬件在环（HITL）测试
• 兼容多种无人机模型（固定翼、多旋翼、垂直起降等）
• 提供常用传感器仿真接口（GPS、IMU、摄像头、激光雷达等）

3. 易用性与可扩展性

• 标准化环境配置，确保跨平台开发一致性
• 支持用户自定义算法模块集成
• 提供示例项目与测试脚本，快速上手开发

使用场景与适用范围

适用场景

• 科研领域：无人机导航算法、路径规划、自主控制等研究的原型验证
• 教育领域：高校无人机系统课程教学，学生无需手动配置环境即可开展实验
• 工业应用：工业级无人机项目的快速原型开发与功能测试，如巡检、测绘等场景

适用人群

• 无人机系统开发工程师
• 机器人与自动化专业科研人员
• 高校相关专业教师与学生
• 无人机技术爱好者

使用方法与配置说明

环境准备

• 安装Docker Engine（20.10+版本）
• 安装Docker Compose（可选，用于多容器部署）
• 确保主机支持图形界面（仿真可视化需显示支持）

快速启动

1. 拉取镜像

bash
docker pull mrs-uav-system:latest

2. 启动基础开发环境

bash
docker run -it --rm \
  --name mrs-uav-dev \
  --env DISPLAY=$DISPLAY \
  --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  --volume $(pwd)/uav-project:/workspace \
  mrs-uav-system:latest

• --env DISPLAY=$DISPLAY：允许容器访问主机图形界面（用于Gazebo等仿真工具可视化）
• --volume $(pwd)/uav-project:/workspace：挂载本地项目目录到容器内，方便代码开发与文件共享
• --rm：容器退出后自动删除，避免残留

3. 启动仿真环境

在容器内执行以下命令启动多旋翼无人机仿真（以PX4 + Gazebo为例）：

bash
cd /opt/mrs-uav-system/scripts
./start_simulation.sh -m quadcopter -s gazebo

配置参数说明

环境变量

启动脚本参数

start_simulation.sh支持以下参数：

• -m, --model：无人机模型（同UAV_MODEL环境变量）
• -s, --simulator：仿真器类型（同SIMULATOR环境变量）
• -d, --debug：启用调试模式，输出详细日志
• -t, --test：运行内置测试用例，验证环境完整性

自定义开发流程

1. 将本地项目代码挂载到容器/workspace目录
2. 在容器内使用预装工具（如catkin_make、colcon build）编译项目
3. 通过仿真环境测试算法功能（执行start_simulation.sh并运行自定义节点）
4. 测试通过后，可基于镜像构建自定义部署镜像，用于实际无人机硬件部署

注意事项

• 图形界面支持：需确保主机已安装X Server，Linux系统直接使用DISPLAY环境变量，Windows/macOS需配合X11转发工具（如VcXsrv、XQuartz）
• 性能要求：仿真环境建议主机配置4核以上CPU、8GB以上内存及独立显卡
• 网络配置：如需多机通信或硬件连接，可通过--network=host参数让容器共享主机网络

版本信息

• 最新版本：latest（基于ROS Noetic、PX4 v1.14.0、Gazebo 11构建）
• 历史版本：可通过指定标签拉取（如mrs-uav-system:ros-melodic对应ROS Melodic版本）