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Webots Docker镜像文档

!Webots

1. 镜像概述

Webots是一个免费开源的3D机器人模拟器，本Docker镜像提供了在GPU加速的Ubuntu 20.04环境中运行Webots的能力。它允许用户创建3D仿真模型，模拟机器人通过传感器和执行器与环境的交互。

2. 核心功能和特性

2.1 Webots核心功能

• 创建3D机器人仿真模型
• 提供丰富的机器人、传感器、执行器和对象库
• 支持自定义模型创建
• 基于改进版ODE物理引擎的碰撞检测、刚体动力学和流体动力学模拟
• 多语言控制器编程支持：C、C++、Python、ROS、Java和MATLAB
• 3D Web界面，支持在线发布仿真

2.2 Docker镜像特性

• 基于Ubuntu 20.04操作系统
• 内置GPU加速支持
• 预配置Webots运行环境
• 简化部署和版本管理

3. 使用场景和适用范围

• 机器人算法开发与测试
• 机器人教育与培训
• 学术研究与仿真实验
• 无需本地安装复杂依赖即可运行Webots
• 多平台一致性仿真环境构建
• CI/CD管道中的自动化测试

4. 快速开始

4.1 基本运行命令

bash
docker run -it --rm \
  --gpus all \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  docker.xuanyuan.run/cyberbotics/webots

4.2 运行带本地项目的容器

bash
docker run -it --rm \
  --gpus all \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -v /path/to/your/webots/projects:/root/webots-projects \
  docker.xuanyuan.run/cyberbotics/webots

5. 配置说明

5.1 环境变量

5.2 卷挂载

5.3 GPU支持

本镜像需要NVIDIA GPU支持，运行时需添加--gpus all参数以启用GPU加速。确保主机已安装NVIDIA Docker运行时。

6. Docker Compose配置

创建docker-compose.yml文件：

yaml
version: '3.8'

services:
  webots:
    image: docker.xuanyuan.run/cyberbotics/webots
    runtime: nvidia
    environment:
      - DISPLAY=${DISPLAY}
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
      - ./webots-projects:/root/webots-projects
    network_mode: "host"
    privileged: true

使用以下命令启动：

bash
docker-compose up

7. 相关资源

• https://github.com/cyberbotics/webots-docker
• https://github.com/cyberbotics/webots
• Cyberbotics官方网站
• Webots官方文档
• Docker安装指南