duscks23/ubuntu22.04

Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + PX4 (ARM64) 镜像文档

镜像概述

本Docker镜像基于ARM64架构构建，专为Jetson AGX Orin开发板设计，集成Ubuntu 22.04操作系统、ROS2 Humble机器人操作系统及PX4无人机飞控系统，提供一站式无人机开发与测试环境。

核心功能与特性

• 系统环境：基于Ubuntu 22.04 LTS，提供稳定的操作系统基础
• ROS2支持：集成ROS2 Humble版本，支持机器人应用开发与节点通信
• PX4飞控：内置PX4无人机飞控系统，支持无人机控制算法开发与仿真
• 硬件适配：针对ARM64架构优化，适配Jetson AGX Orin开发板硬件环境

使用场景与适用范围

• 无人机自动驾驶算法开发与测试验证
• ROS2机器人应用在无人机平台的部署调试
• 基于Jetson AGX Orin的嵌入式无人机系统开发
• 无人机仿真环境搭建与控制逻辑验证

使用方法与配置说明

基本运行命令

bash
docker run -it --rm --runtime nvidia --network host <镜像名称>

说明：--runtime nvidia启用NVIDIA GPU支持（适用于Jetson设备），--network host共享主机网络以支持ROS2节点通信

典型使用流程

1. 拉取镜像（如已构建或从仓库获取）：

   bash
   docker pull <镜像仓库地址>/<镜像名称>:<标签>
   

2. 启动交互式容器：

   bash
   docker run -it --rm --runtime nvidia --network host <镜像名称>
   

3. 环境验证：

   bash
   # 验证ROS2版本
   ros2 --version
   
   # 验证PX4安装
   px4 --version
   
   # 验证Ubuntu版本
   cat /etc/os-release | grep VERSION
   

环境变量配置

可通过-e参数设置常用环境变量：

• ROS_DOMAIN_ID：设置ROS2通信域ID（默认0），用于隔离不同ROS2网络
• PX4_HOME_LAT：设置PX4默认起飞纬度（如：39.9042）
• PX4_HOME_LON：设置PX4默认起飞经度（如：116.4074）
• DISPLAY：如需图形界面输出，需映射主机显示端口（如-e DISPLAY=$DISPLAY）

数据持久化配置

如需保存开发数据或配置文件，可挂载本地目录：

bash
docker run -it --rm --runtime nvidia --network host \
  -v /本地开发目录:/root/workspace \
  -v /本地PX4配置:/root/PX4-Autopilot \
  <镜像名称>

扩展使用建议

• 结合Jetson AGX Orin的GPU加速能力，可运行基于ROS2的实时视觉处理应用
• 配合PX4 SITL（软件在环仿真）进行无人机控制算法测试
• 通过--privileged参数获取设备访问权限，连接真实无人机硬件进行调试