hanlinwang/coachswarm

CoachSwarm模拟器镜像

镜像概述

CoachSwarm模拟器镜像用于机器人行为模拟与开发测试，集成了图形显示模块（基于thewtex/opengl镜像），提供丰富的机器人系统调用接口，支持开发者快速验证机器人算法逻辑。

核心功能

该镜像提供以下机器人系统调用：

• set_led(r, g, b)：设置机器人LED灯的颜色和亮度（r/g/b取值范围0-100）
• set_vel(l, r)：设置左右轮速度（l/r取值范围-100至100）
• get_clock()：返回程序启动后的 elapsed 时间（单位：秒，浮点型）
• recv_msg()：获取上次调用后收到的消息列表（每个消息包64字节，最多返回16个）
• send_msg(msg)：发送消息包（msg长度≤64字节，返回发送成功/失败状态）
• get_pose()：获取机器人全局姿态（x,y,theta），传感器采样率30Hz，无新数据返回None
• random.*：Python random模块实例，支持随机数生成

使用场景

1. 机器人算法原型开发与验证
2. 多机器人协作行为模拟
3. 机器人通信机制测试
4. 机器人传感器数据处理逻辑调试

配置说明

• 依赖图形显示环境，运行时需挂载X11套接字或配置GPU加速
• 通信缓冲区大小限制为1024字节，消息包MTU为64字节
• 传感器采样率固定为30Hz

Docker部署示例

基础运行命令

bash
docker run -it --rm \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  docker.xuanyuan.run/hanlinwang/coachswarm

GPU加速运行（需nvidia-docker支持）

bash
docker run -it --rm \
  --runtime=nvidia \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  hanlinwang/coachswarm