ignitionrobotics/ignition

Ignition机器人开发库Docker镜像

镜像概述

ignitionrobotics/ignition是一套用于机器人软件开发的完整开发库工具箱的Docker镜像，需依赖nvidia-docker支持以实现GPU加速，适用于Linux主机环境。

核心功能

• 提供机器人软件开发所需的全套开发库
• 支持OpenGL渲染（含无头模式）
• 需GPU加速保障性能

使用场景

• 机器人软件的开发与测试环境快速搭建
• 依赖GPU加速的机器人仿真场景运行

配置说明

1. 主机需安装docker-ce（版本≥19.03）或nvidia-docker2
2. 确保主机X11环境配置正确，以支持图形渲染

部署示例

1. 创建run.bash文件并复制以下脚本：

bash
#!/usr/bin/env bash

if [ $# -lt 1 ]
then
    echo "Usage: $0 <docker image>"
    exit 1
fi

IMG=$1
ARGS=("$@")

# Make sure processes in the container can connect to the x server
# Necessary so gazebo can create a context for OpenGL rendering (even headless)
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
if [ ! -f $XAUTH ]
then
    xauth_list=$(xauth nlist $DISPLAY)
    xauth_list=$(sed -e 's/^..../ffff/' <<< "$xauth_list")
    if [ ! -z "$xauth_list" ]
    then
        echo "$xauth_list" | xauth -f $XAUTH nmerge -
    else
        touch $XAUTH
    fi
    chmod a+r $XAUTH
fi

DOCKER_OPTS=

# Get the current version of docker-ce
# Strip leading stuff before the version number so it can be compared
DOCKER_VER=$(dpkg-query -f='${Version}' --show docker-ce | sed 's/[0-9]://')
if dpkg --compare-versions 19.03 gt "$DOCKER_VER"
then
    echo "Docker version is less than 19.03, using nvidia-docker2 runtime"
    if ! dpkg --list | grep nvidia-docker2
    then
        echo "Please either update docker-ce to a version greater than 19.03 or install nvidia-docker2"
  exit 1
    fi
    DOCKER_OPTS="$DOCKER_OPTS --runtime=nvidia"
else
    DOCKER_OPTS="$DOCKER_OPTS --gpus all"
fi

# Prevent executing "docker run" when xauth failed.
if [ ! -f $XAUTH ]
then
  echo "[$XAUTH] was not properly created. Exiting..."
  exit 1
fi

docker run -it \
  -e DISPLAY \
  -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
  -e XAUTHORITY=$XAUTH \
  -v "$XAUTH:$XAUTH" \
  -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix" \
  -v "/etc/localtime:/etc/localtime:ro" \
  -v "/dev/input:/dev/input" \
  --network host \
  --rm \
  --privileged \
  --security-opt seccomp=unconfined \
  $DOCKER_OPTS \
  $IMG \
  ${@:2}

2. 执行命令启动镜像：

bash
bash run.bash ignitionrobotics/ignition:latest