iitschri/yarp

YARP-DOCKER

YARP（Yet Another Robot Platform）Docker镜像

YARP源代码：https://github.com/robotology/yarp

Docker镜像类型

• yarp:base-ubuntu18.04
  包含YARP源代码（最新官方master分支），以基础配置编译。

• yarp:base-ubuntu18.04-nvidia-opengl
  包含YARP源代码（最新官方master分支），以基础配置编译，并带有NVIDIA驱动和OpenGL支持。

• yarp:vX.Y.Z-runtime-ubuntu18.04
  包含已编译并配置好的YARP，用于运行应用。构建时可选择特定的YARP版本。

• yarp:vX.Y.Z-runtime-ubuntu18.04-nvidia-opengl
  包含已编译并配置好的YARP（用于运行应用），并带有NVIDIA驱动和OpenGL支持。构建时可选择特定的YARP版本。

1. 安装Docker

在Ubuntu 18.04上安装Docker

sudo apt-get update
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic stable"
sudo apt update
sudo apt install docker-ce

配置用户

sudo usermod -aG docker ${USER}
su - ${USER}
id -nG

2. 运行YARP Docker镜像

快速运行

以交互模式运行容器，退出时自动删除容器：

docker run -ti --rm iitschri/yarp:v1.0-runtime-ubuntu18.04

运行YARP命令

docker run --rm iitschri/yarp:v3.2.1-runtime-ubuntu18.04 <yarp命令>

3. 构建YARP Docker镜像

构建并运行带有自定义配置的容器

如果需要构建特定YARP版本的镜像，可以通过构建参数指定：

git clone https://github.com/s4hri/yarp-docker.git
cd yarp-docker/runtime/ubuntu18.04
docker build --build-arg YARP_TAG_VER=v3.2.0 -t yarp .
docker run -ti --rm yarp

4. 运行GUI应用

无OpenGL支持的GUI应用

git clone https://github.com/s4hri/yarp-docker.git
cd yarp-docker/runtime/ubuntu18.04
docker build -t yarp-gui .
export XSOCK=/tmp/.X11-unix
export XAUTH=/tmp/.docker.xauth
xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f $XAUTH nmerge -
docker run -ti -v $XSOCK:$XSOCK \
               -v $XAUTH:$XAUTH \
               -e XAUTHORITY=$XAUTH \
               yarp-gui