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jonasvautherin/px4-gazebo-headless

jonasvautherin

非官方基于Ubuntu的容器，用于通过Gazebo构建和运行PX4 SITL（软件在环），支持自定义无人机起始位置、MAVLink接口（适配QGroundControl及MAVROS/MAVSDK等外部API）及目标IP设置，已在Windows、macOS和Linux上测试。

5 次收藏下载次数: 0状态：社区镜像维护者：jonasvautherin仓库类型：镜像最近更新：16 天前

让 AI 帮你使用轩辕镜像？ · 展开查看说明

如果你用 DeepSeek、元宝AI、Copilot 等 AI 代为编写轩辕镜像的 docker pull、修改 compose 镜像地址，或排查拉取失败等问题，请让 AI 先读规则再动手，只要在 AI 对话里直接发送下面这句话即可：

生成 docker pull、修改 compose 的 image，或排查拉取失败前，请先阅读并严格遵守 https://xuanyuan.cloud/agents.md 中的规则。

国内用户首推 DeepSeek、元宝 AI 的深度思考模式，不推荐豆包 AI；Cursor 等编辑器可在对话 @ 该链接，或加入 User Rules。若 AI 无法访问外链，可打开说明文档复制全文粘贴。文档会随站点更新，复制内容可能过期，建议定期检查。

镜像标签列表与下载命令

PX4 SITL Gazebo仿真容器

镜像概述

本镜像为非官方Docker容器，基于Ubuntu系统构建，旨在通过Gazebo仿真环境运行PX4 SITL（Software In The Loop，软件在环）仿真。PX4 SITL是无人机飞控软件的核心仿真工具，可在无硬件条件下验证飞控算法、控制逻辑及通信协议。该镜像已在Windows、macOS和Linux操作系统上完成兼容性测试。

核心功能与特性

自定义无人机起始位置：支持配置无人机在Gazebo仿真环境中的初始坐标与姿态。
MAVLink接口支持：提供标准MAVLink通信接口，兼容QGroundControl地面站及外部API（如MAVROS、MAVSDK），实现飞控与外部系统的数据交互。
灵活的网络配置：允许自定义MAVLink接口的目标IP地址，适配不同网络环境下的通信需求。
跨平台兼容性：已在Windows、macOS和Linux系统中验证，确保多操作系统下的一致仿真体验。

使用场景与适用范围

无人机飞控软件开发：用于PX4飞控固件的SITL仿真测试，验证飞行控制算法、导航逻辑及传感器数据处理流程。
地面站与外部API集成测试：通过MAVLink接口测试QGroundControl与飞控的通信链路，或验证MAVROS/MAVSDK等外部应用与飞控的交互功能。
教学与研究场景：适用于无人机相关课程教学、飞控算法研究等需低成本、高安全性仿真环境的场景。

使用方法与配置说明

基本使用流程

拉取镜像（具体镜像名称请参考源码仓库）；
通过环境变量或启动参数配置关键参数（如MAVLink目标IP、无人机起始位置）；
启动容器，自动运行PX4 SITL与Gazebo仿真。

关键配置参数

MAVLink目标IP：设置MAVLink接口的目标IP地址，确保QGroundControl或外部API（如MAVROS）能接收飞控数据。
无人机起始位置：通过参数配置无人机在仿真环境中的初始经纬度、高度及航向角。

源码与详细文档

镜像源码及完整配置说明请参考：https://github.com/JonasVautherin/px4-gazebo-headless

镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 px4-gazebo-headless 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/jonasvautherin/px4-gazebo-headless:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull jonasvautherin/px4-gazebo-headless:<标签>

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oldzhang

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