kristoferb/spcore_ros2

ros2 sp Docker镜像说明

镜像概述

本系列Docker镜像集成ros2、fastdds、rust、nebula等组件，针对Sequence Planner节点的全生命周期需求设计，提供不同功能定位的版本，覆盖开发、构建、测试、部署及UI展示场景。

核心功能

• sp_core：部署编译后代码的最终运行镜像，包含ros2 core、fastdds、nebula。
• sp_base：ros代码构建镜像（支持rust和Sequence Planner），包含ros2 base、colcon、rust、llvm、fastdds、nebula。
• sp_desktop：构建与测试镜像，包含sp_base及ros2 desktop组件。
• sp_ui：UI场景镜像，包含sp_desktop和noVNC工具，支持rviz等界面访问。

使用场景

• 开发阶段：用sp_base构建Sequence Planner节点代码。
• 测试阶段：用sp_desktop验证代码功能。
• 部署阶段：用sp_core运行生产环境节点。
• UI展示：用sp_ui通过浏览器访问rviz界面。

配置说明

构建sp_desktop前需先完成sp_base镜像的构建。

部署示例

构建sp_base镜像

bash
docker build -t sp_base -f Dockerfile.sp_base .

构建sp_desktop镜像

bash
docker build -t sp_desktop -f Dockerfile.sp_desktop .

运行sp_ui镜像（访问noVNC）

bash
docker run -d -p 8080:8080 sp_ui

浏览器访问http://localhost:8080即可进入noVNC界面。