kylerobots/ground-texture-sim

地面纹理模拟

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目录

1. 许可证
2. 安装
   1. 本地Blender安装
   2. 本地构建容器
   3. 拉取Docker Hub容器
3. 运行
4. 自定义
   1. 输出自定义
   2. 环境自定义

本镜像提供的工具可生成下视单目SLAM应用所需的真实地面纹理合成图像。为提升逼真度，它采用基于物理的渲染（PBR）技术模拟地面纹理外观，同时避免大多数模拟地面中常见的瓷砖重复问题。

https://github.com/kylerobots/ground-texture-sim
https://kylerobots.github.io/ground-texture-sim/

许可证

版权所有 2022 Kyle M. Hart
详情请见 LICENSE。

自v3.0.0及后续版本依赖Blender API起，本项目采用GPLv3及更高版本许可证。v3.0.0与之前版本无代码复用，无许可证冲突。
示例纹理来自Poly Haven（CC0许可证），数据格式来自https://github.com/JanFabianSchmid/HD_Ground%EF%BC%88CC BY-SA 4.0许可证）。

安装

根据偏好选择三种使用方式，确保PYTHONPATH包含本代码目录：

本地Blender安装

已安装Blender时，克隆仓库：

bash
git clone --branch VERSION https://github.com/kylerobots/ground-texture-sim.git

本地构建容器

未安装Blender时，构建包含Blender的镜像：

bash
git clone --branch VERSION https://github.com/kylerobots/ground-texture-sim.git
cd ground-texture-sim
docker build --target run -t ground-texture-sim:run .

拉取Docker Hub容器

直接拉取预构建镜像：

bash
docker pull kylerobots/ground-texture-sim:TAG  # 标签需≥4.0.0

运行

在项目根目录执行脚本（示例使用example_setup配置）：

bash
blender example_setup/environment.blend -b --python generate_data.py --python-use-system-env -- config.json

• -b：后台运行Blender
• --python-use-system-env：允许Blender使用系统PYTHONPATH

数据输出到config.json中output指定的路径，包含图像、相机内参及位姿文件。

自定义

输出自定义

通过JSON配置文件调整参数，示例及说明如下：

json
{
  "trajectory": "example_setup/trajectories/corners_1x1.txt",
  "output": "output",
  "sequence": {"texture_number":1,"sequence_type":"regular","sequence_number":1},
  "camera": {"name":"Camera","x":0.0,"y":0.0,"z":0.25,"roll":0.0,"pitch":1.5708,"yaw":0.0}
}

环境自定义

通过Blender编辑.blend文件调整：

• 渲染设备：渲染属性>设备选择GPU（推荐）
• 渲染质量：渲染属性>采样调整数值
• 图像大小：输出属性>格式设置分辨率
• 地面纹理：着色工作区替换PBR节点文件
• 地面大小：对象属性调整Ground的X/Y缩放
• 相机参数：对象数据属性设置相机属性（参考https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-3.4.0/tutorial-tracking-mb-generic-rgbd-Blender.html%EF%BC%89