lnlsdig/galil-dmc30017-epics-ioc

Docker镜像：运行DMC 30017 Galil运动控制器EPICS IOC

概述

本Docker镜像用于运行DMC 30017 Galil运动控制器的EPICS IOC（输入输出控制器）。镜像基于https://github.com/lnls-dig/galil-dmc30017-epics-ioc%E4%B8%AD%E7%9A%84Dockerfile%E6%9E%84%E5%BB%BA%EF%BC%8C%E6%8F%90%E4%BE%9B%E7%A8%B3%E5%AE%9A%E7%9A%84%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6IOC%E8%BF%90%E8%A1%8C%E7%8E%AF%E5%A2%83%E3%80%82

核心功能

• 提供EPICS IOC运行环境，支持连接DMC 30017运动控制器设备
• 可配置设备IP、端口、PV前缀等基础连接参数
• 支持设置电机速度、加速度、分辨率、限位等运动控制参数
• 支持持久化容器部署，确保服务自动重启和稳定运行
• 允许手动构建镜像，满足自定义需求

使用场景

• 工业自动化系统中的精确运动控制应用
• 实验室设备的运动控制集成
• 需要EPICS框架支持的运动控制器部署场景

配置说明

运行IOC

最简运行命令：

bash
docker run --rm -it --net host lnlsdig/galil-dmc30017-epics-ioc -i DEVICE_IP

其中DEVICE_IP为目标设备的IP地址。支持的命令行参数包括：

• -i DEVICE_IP：设备IP地址（必填）
• -p DEVICE_PORT：设备端口
• -t TELNET_PORT：procServ的Telnet端口
• -P PREFIX1：EPICS $(P)宏（PV名称前缀）
• -R PREFIX2：EPICS $(R)宏（PV名称前缀）
• -s VELO：默认电机速度（EGU/s）
• -x VMAX：默认最大电机速度（EGU/s）
• -a ACCL：默认加速时间（秒）
• -d BDST：默认 backlash 距离（EGU）
• -v BVEL：默认 backlash 速度（EGU/s）
• -c BACC：默认 backlash 加速时间（秒）
• -r MRES：默认电机分辨率（EGU）
• -T SREV：电机每转步数
• -e ERES：编码器分辨率（EGU）
• -h DHLM：软件高位限位（EGU）
• -l DLLM：软件低位限位（EGU）
• -o OFF：用户偏移量（EGU）
• -u UEIP：是否使用编码器（no/yes）
• -y RTRY：运动重试次数
• -n NTM：电机是否立即跟踪新目标（no/yes）
• -m MTRTYPE：电机类型（servo、rev-servo等）
• -k MTRON：电机启动时是否通电（no/yes）
• -g EGU：工程单位
• -w DEFAULT_HOMETYPE：Home开关类型（NO/NC）
• -z DEFAULT_LIMITTYPE：限位开关类型（NO/NC）
• -G AMP_GAIN：放大器增益（0-3，对应不同电流）
• -D DIR：用户方向（neg/pos）
• -E ENC_TYPE：编码器类型（normal-quad等）
• -O BISS_POOL：启用BiSS polling（no/yes）
• -C BISS_CLKDIV：BiSS时钟分频（4<=clk<=26）
• -A BISS_DATA1：BiSS数据1位数（-38<=num<=38）
• -B BISS_DATA2：BiSS数据2位数（0<=num<=38）
• -Z BISS_ZEROPAD：BiSS零填充（0<=num<=7）
• -I BISS_INPUT：控制器BiSS输入配置（off/replace-main/replace-aux）
• -L BISS_LEVEL：BiSS电平（low-low等）

注意事项

• 多数配置选项仅在启动无自动保存文件时生效；电机开关、类型、放大器增益、方向、编码器类型及BiSS相关选项优先于自动保存值。
• 编码器类型需在放大器断电时设置，故启动时电机放大器必须断电才能让设置生效。

创建持久化容器

bash
docker run -it --net host --restart always --name CONTAINER_NAME lnlsdig/galil-dmc30017-epics-ioc -i DEVICE_IP

CONTAINER_NAME为容器名称，可添加其他参数。

手动构建镜像

bash
git clone https://github.com/lnls-dig/docker-galil-dmc30017-epics-ioc
docker build -t lnlsdig/galil-dmc30017-epics-ioc docker-galil-dmc30017-epics-ioc