micro-ROS Docker镜像

本仓库包含Docker相关材料，旨在设置、配置和开发基于micro-ROS的应用。这组Dockerfile提供即用环境，可轻松在主机上执行micro-ROS示例，使用独立的micro-ROS构建系统，还提供两个镜像允许将micro-ROS用作ESP-IDF中的外部库。Docker镜像可在Docker Hub获取。

可用镜像

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前置条件

系统中需安装Docker。有关Docker安装，请参考文档：[]

使用方法

获取镜像

使用docker pull命令获取镜像：

bash
docker pull microros/base  # 示例：拉取base镜像

可通过在镜像名称后添加:tag选择特定标签：

bash
docker pull microros/base:galactic  # 示例：拉取galactic标签的base镜像

运行容器

获取本地镜像后，使用docker run启动容器。通常建议使用--rm（退出后删除容器）和--net=host（与主机共享网络）标志：

bash
docker run -it --rm --net=host microros/镜像名称:标签  # 基础运行命令

base镜像

作为其他所有容器的基础，包含必要的micro-ROS设置工具和依赖，可用于启动任何micro-ROS开发。

micro-ros-agent

包含预编译的micro-ROS-Agent，用作独立应用。镜像入口点直接为micro-ROS Agent，执行docker run后即可进入Agent命令行输入。示例：

bash
docker run -it --net=host microros/micro-ros-agent:galactic udp4 -p 9999  # 在UDP端口9999启动Agent

micro-ros-demos

包含预编译的micro-ROS演示应用（针对Linux机器），入口点已配置ROS 2环境和micro-ROS示例，可使用常规ROS 2工具启动示例：

bash
docker run -it --net=host microros/micro-ros-demos bash  # 进入容器后运行示例

当前可用示例列表见此处。

micro_ros_static_library_builder

提供预编译的micro-ROS库和头文件，用于在Arduino IDE环境中开发应用。使用时需映射本地项目目录：

bash
docker run -it -v $(pwd):/arduino_project --net=host microros/micro_ros_static_library_builder:galactic

注意：extras/library_generation/extra_packages目录中的文件和extras/library_generation/extra_packages/extra_packages.repos中的条目将被构建系统识别。

esp-idf-microros

允许将micro-ROS用作ESP-IDF构建系统的组件。使用示例：

bash
docker run -it --user espidf --volume="/etc/timezone:/etc/timezone:ro" -v $(pwd):/micro_ros_espidf_component -v /dev:/dev --privileged --workdir /micro_ros_espidf_component microros/esp-idf-microros:latest /bin/bash

进入容器后，可导航至示例应用，使用ESP-IDF构建工具脚本idf.py进行配置、构建、烧录或监控：idf.py menuconfig/build/flash/monitor。

自动构建

这些Dockerfile用于在Docker Hub自动创建镜像，标签对应兼容的ROS 2版本（如foxy、galactic、rolling等），latest标签对应最新ROS 2版本。自动构建与micro-ROS仓库内容直接关联：

除GitHub仓库变更外，当Docker Hub上的基础镜像更新时（通过Dockerfile中的FROM:指令指定），也会触发构建。

项目目的

本软件尚未准备用于生产环境，未针对特定用例开发或测试。但根据适用开源许可证，您可根据需求调整软件。在安全相关场景使用前，请确保软件满足您的要求，并根据适用安全标准（如ISO 26262）进行调整。

许可证

本仓库采用Apache-2.0许可证开源。详情见LICENSE文件。有关仓库中包含的其他开源组件列表，见3rd-party-licenses.txt文件。

已知问题/限制

无已知限制。如发现问题，请报告。