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ROS 2的MoveIt运动规划框架，一个易于使用的开源机器人操作平台，适用于开发商业应用、原型设计和算法基准测试。

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MoveIt 2：ROS 2的运动规划框架

!MoveIt 2 Logo

MoveIt 2是ROS 2的运动规划框架。对于ROS 1版本，请参见https://github.com/ros-planning/moveit%E3%80%82

易于使用的开源机器人操作平台，适用于开发商业应用、原型设计和算法基准测试。

持续集成状态

https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/format.yaml/badge.svg?branch=main](https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/format.yaml?query=branch%3Amain) https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/build_and_test_rolling.yaml/badge.svg?branch=main](https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/build_and_test_rolling.yaml?query=branch%3Amain) https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/build_and_test_galactic.yaml/badge.svg?branch=main](https://github.com/ros-planning/moveit2/actions/workflows/build_and_test_galactic.yaml?query=branch%3Amain) ![代码覆盖率]([***]

通用MoveIt文档

MoveIt官网
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/
参与方式
未来发布日期

MoveIt 2特定文档

MoveIt 2迁移进度
MoveIt 2迁移指南
MoveIt 2开发路线图

源码构建

参见MoveIt 2源码构建 - Linux

快速开始

我们提供了一个简单的演示设置，可用于快速启动带有MoveItCpp的模拟机器人环境。有关更多说明和信息，请参见run_moveit_cpp演示包。

run_move_group包提供了一个简单的启动文件，用于运行MoveGroup设置。您可以通过RViz中的MotionPlanning显示进行测试，或通过实现自己的MoveGroupInterface应用程序进行测试。

支持者

这个开源项目由来自世界各地的支持者维护——详见MoveIt维护者。特别感谢Intel和Open Robotics的贡献者。

PickNik Inc.正在领导和组织MoveIt 2的开发。如果您想支持此项目，请联系***

ROS 2的移植工作得到了ROSIN（ROS-Industrial质量保证机器人软件组件）的支持。更多信息：rosin-project.eu

本项目获得了欧盟Horizon 2020研究与创新计划的资助（资助协议号732287）。

ROS2构建农场

MoveIt 2包	Foxy源码	Foxy Debian	Galactic源码	Galactic Debian	Rolling源码	Rolling Debian
geometric_shapes	![构建状态]([***]	![构建状态]([***]	![构建状态]([***]	![构建状态]([***]	![构建状态]([***]	![构建状态]([***]
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镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 moveit2 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/moveit/moveit2:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull moveit/moveit2:<标签>

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配置了专属域名后，docker search 为什么会报错？

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Docker Hub 上有的镜像，为什么在轩辕镜像网站搜不到？

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错误码与失败问题

docker pull 提示 manifest unknown 怎么办？

manifest unknown

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no matching manifest（架构）

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TLS 证书失败

Docker pull 时 DNS 解析超时或连不上仓库怎么办？

DNS 超时

docker 无法连接轩辕镜像域名怎么办？

域名连通性排查

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410 Gone 排查

出现 402 或「流量用尽」提示怎么办？

402 与流量用尽

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401 认证失败

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429 限流

docker login 提示 Cannot autolaunch D-Bus，还算登录成功吗？

D-Bus 凭证提示

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413 与超大单层

账号 / 计费 / 权限

轩辕镜像免费版和专业版有什么区别？

免费版与专业版区别

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支持的镜像仓库

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写了 registry-mirrors，为什么还是走官方或仍然报错？

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用轩辕镜像拉镜像时快时慢，常见原因有哪些？

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latest 与「最新」

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oldzhang

运维工程师

Linux服务器

"Docker访问体验非常流畅，大镜像也能快速完成下载。"