px4io/px4-dev-base-archlinux

PX4开发容器

镜像概述和主要用途

该容器包含PX4工具链和SITL（软件在环）仿真支持，提供带ROS和不带ROS的版本，用于构建和测试PX4固件。许可证信息请参考PX4 Firmware仓库根目录下的LICENSE.md文件。

容器层次结构

• px4-dev-base-archlinux
• px4-dev-base-bionic
  • px4-dev-armhf
  • px4-dev-clang
    • px4-dev-nuttx-clang
  • px4-dev-ecl
  • px4-dev-nuttx
  • px4-dev-raspi
  • px4-dev-simulation-bionic
    • px4-dev-ros-melodic
      • px4-dev-ros2-bouncy
      • px4-dev-ros2-crystal
      • px4-dev-ros2-dashing
      • px4-dev-ros2-eloquent
• px4-dev-base-xenial
  • px4-dev-simulation-xenial
    • px4-dev-ros-kinetic
      • px4-dev-ros2-ardent
• px4-docs

核心功能和特性

• 集成完整的PX4开发工具链
• 支持SITL仿真环境
• 提供多种基础镜像（基于Arch Linux、Ubuntu Bionic、Ubuntu Xenial等）
• 包含ROS和ROS2支持的版本（如ROS Melodic、ROS Kinetic及ROS2各版本）
• 支持不同硬件架构（如armhf、树莓派）的开发环境

使用场景和适用范围

• PX4固件开发与编译
• SITL仿真测试
• 基于ROS/ROS2的无人机应用开发
• 跨平台（不同Ubuntu版本、Arch Linux）的PX4开发环境快速搭建

使用方法和配置说明

运行容器

若需运行容器并使用外部固件源码，可使用以下命令，根据实际情况指定卷映射：

console
docker run -it --privileged \
	-v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw \
	-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
	-e DISPLAY=${DISPLAY} \
	--name=容器名称 px4io/px4-dev-simulation-bionic /bin/bash

参数说明：

• -it: 以交互模式运行并分配伪终端
• --privileged: 赋予容器特权模式，支持硬件访问
• -v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw: 映射本地源码目录到容器内，读写权限
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro: 共享X11显示，支持图形界面应用
• -e DISPLAY=${DISPLAY}: 设置显示环境变量，确保图形界面正常显示
• --name=容器名称: 指定容器名称
• px4io/px4-dev-simulation-bionic: 镜像名称（可替换为其他镜像，如px4-dev-ros-melodic）

构建容器

方法一：使用docker build命令

console
docker build -t px4io/px4-dev-ros-melodic -f Dockerfile_ros-melodic .

方法二：使用make命令

console
make px4-dev-ros-melodic

说明：替换命令中的镜像名称（如px4-dev-ros-melodic）可构建不同版本的容器。