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PX4开发容器

镜像概述和主要用途

PX4开发容器是包含PX4工具链和SITL（软件在环）仿真支持的容器集合，提供带ROS和不带ROS的版本选择。适用于PX4固件的开发、构建与仿真测试。许可证信息请参考PX4 Firmware仓库根目录下的LICENSE.md文件。

容器层次结构

• px4-dev-base-archlinux
• px4-dev-base-bionic
  • px4-dev-armhf
  • px4-dev-clang
    • px4-dev-nuttx-clang
  • px4-dev-ecl
  • px4-dev-nuttx
  • px4-dev-raspi
  • px4-dev-simulation-bionic
    • px4-dev-ros-melodic
      • px4-dev-ros2-bouncy
      • px4-dev-ros2-crystal
      • px4-dev-ros2-dashing
      • px4-dev-ros2-eloquent
• px4-dev-base-xenial
  • px4-dev-simulation-xenial
    • px4-dev-ros-kinetic
      • px4-dev-ros2-ardent
• px4-docs

使用场景和适用范围

适用于PX4固件的开发、编译、调试及SITL仿真，支持不同Linux发行版（如Arch Linux、Ubuntu Bionic/Xenial）、ROS版本（Melodic、Kinetic等）和ROS 2版本（Bouncy、Crystal等）的开发环境需求。

使用方法和配置说明

运行容器

若需运行容器并使用外部固件源码，可通过以下命令指定卷映射（根据实际机器调整路径）：

console
docker run -it --privileged \
	-v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw \
	-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
	-e DISPLAY=${DISPLAY} \
	--name=容器名称 px4io/px4-dev-simulation-bionic /bin/bash

参数说明：

• -it: 以交互模式运行并分配伪终端
• --privileged: 赋予容器特权模式，支持硬件访问
• -v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw: 将本地固件源码目录映射到容器内，读写权限
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro: 映射X11 socket，支持图形界面显示
• -e DISPLAY=${DISPLAY}: 设置显示环境变量，确保图形应用正常显示
• --name=容器名称: 指定容器名称，便于管理

构建容器

可通过以下命令构建容器镜像：

使用Dockerfile构建：

console
docker build -t px4io/px4-dev-ros-melodic -f Dockerfile_ros-melodic .

或使用Makefile构建：

console
make px4-dev-ros-melodic