robocupssl/ssl-game-controller

ssl-game-controller

ssl-game-controller是RoboCup SSL比赛的裁判控制器，于2019年RoboCup赛事中推出，作为https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-refbox%E7%9A%84%E6%9B%BF%E4%BB%A3%E5%93%81%E3%80%82%E5%AE%83%E6%8F%90%E4%BE%9B%E7%9B%B4%E8%A7%82%E7%9A%84Web%E7%95%8C%E9%9D%A2%EF%BC%8C%E7%94%A8%E4%BA%8E%E7%AE%A1%E7%90%86%E6%AF%94%E8%B5%9B%E6%B5%81%E7%A8%8B%E3%80%81%E7%9B%91%E6%8E%A7%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%8A%B6%E6%80%81%E5%8F%8A%E5%8D%8F%E8%B0%83%E6%AF%94%E8%B5%9B%E8%BF%9B%E7%A8%8B%E3%80%82

!界面截图

有关更多信息，请参见FAQ。

核心功能与特性

• 比赛流程管理：完整支持RoboCup SSL比赛规则，包括开球、暂停、进球等比赛状态控制
• Web用户界面：提供直观的操作界面，实时显示比赛状态和关键信息
• 多客户端支持：兼容多种参考客户端（裁判客户端、自动裁判客户端、球队客户端等）
• 灵活集成：可集成到自定义AI框架，支持三种运行模式（system/vision/ci）
• 数据持久化：支持配置文件和数据目录挂载，方便自定义配置和状态保存
• 外部数据集成：接收ssl-vision的场地几何数据和跟踪数据，实现精准的比赛状态判断

使用场景

• RoboCup SSL正式比赛的现场裁判控制
• 机器人足球比赛的模拟与测试环境
• 集成到机器人AI框架中，用于本地开发和测试
• 教学和研究中的机器人足球比赛演示

使用方法

Docker镜像拉取

shell
docker pull robocupssl/ssl-game-controller

基本运行

使用默认配置运行控制器：

shell
docker run -p 8081:8081 robocupssl/ssl-game-controller

挂载本地目录

挂载本地配置和数据目录，实现自定义配置和数据持久化：

shell
docker run -p 8081:8081 \
  # 挂载本地配置目录（首次启动会生成默认配置文件）
  -v "$(pwd)"/config:/config \
  # 挂载本地数据目录（存储当前比赛状态）
  -v "$(pwd)"/data:/data \
  robocupssl/ssl-game-controller

配置文件说明

首次启动时，控制器会在/config目录下生成默认配置文件ssl-game-controller.yaml。可通过修改此文件自定义以下关键配置：

• 网络端口和地址
• 比赛规则参数
• 视觉数据接收设置
• 跟踪数据源配置
• 客户端连接参数

运行时要求

• 系统环境：64位Linux、Windows或OSX系统
• 浏览器要求：现代浏览器（推荐Chrome）
• 显示分辨率：推荐1920x1080
• 网络：需要网络连接以接收外部数据（如ssl-vision）

外部依赖

• ssl-vision：提供场地几何数据，用于获取正确的场地尺寸。若未提供，需在配置文件中手动设置场地尺寸。

• tracker-source：提供球和机器人位置数据，用于以下功能：

  • 检查球放置进度
  • 检查每队机器人数量是否正确
  • 判断比赛是否可以继续（球和机器人准备就绪）
  • 检查"无进展"状态
  • 检查是否可通过团队协议更换守门员

  https://github.com/TIGERs-Mannheim/AutoReferee%E6%98%AF%E4%B8%80%E4%B8%AAtracker-source%E5%AE%9E%E7%8E%B0%E3%80%82%E8%8B%A5%E6%9C%AA%E6%8F%90%E4%BE%9Btracker-source%EF%BC%8C%E4%B8%8A%E8%BF%B0%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%B0%86%E6%97%A0%E6%B3%95%E4%BD%BF%E7%94%A8%E3%80%82

参考客户端

• ssl-ref-client：接收裁判消息的客户端
• ssl-auto-ref-client：作为自动裁判连接到控制器的客户端
• ssl-team-client：作为球队连接到控制器的客户端
• ssl-remote-control-client：作为远程控制连接到控制器的客户端
• ssl-ci-test-client：连接到控制器CI接口的测试客户端

集成到自定义框架

运行模式

ssl-game-controller支持三种运行模式，可在配置文件中通过time-acquisition-mode设置：

1. system（默认）：使用系统时间
2. vision：接收ssl-vision消息并使用其时间戳，适用于模拟环境
3. ci：通过TCP端口接收时间和跟踪数据，适用于集成到CI/CD流程或模拟器

CI模式优势

• 无需多播网络流量（可通过配置禁用）
• 完全控制数据流，控制器不会在后台异步执行操作
• 自定义时间和速度
• 直接提供ssl-vision跟踪数据

CI模式配置

启用ci模式后，控制器会打开TCP端口（默认***），协议定义在proto/ssl_gc_ci.proto。客户端发送CiInput消息并接收CiOutput消息。

示例配置：

yaml
time-acquisition-mode: ci
ci:
  port: 10009

WebSocket API集成

若无法使用ci模式，可通过UI WebSocket API连接控制器，API定义在proto/ssl_gc_api.proto，路径为/api/control，与UI使用相同端口。

命令行参数

通过-h选项查看所有可用命令行参数：

shell
docker run robocupssl/ssl-game-controller -h

常用参数包括：

• --config：指定配置文件路径
• --data：指定数据目录路径
• --port：指定Web界面端口
• --log-level：设置日志级别（debug/info/warn/error）