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ssl-game-controller是RoboCup SSL比赛的裁判控制器，替代ssl-refbox，用于管理比赛流程、接收视觉数据和机器人跟踪信息，提供Web界面、多客户端支持及灵活的集成模式，适用于比赛控制与模拟测试。
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ssl-game-controller
ssl-game-controller是RoboCup SSL比赛的裁判控制器，于2019年RoboCup赛事中推出，作为ssl-refbox的替代品。它提供直观的Web界面，用于管理比赛流程、监控机器人状态及协调比赛进程。
!界面截图
有关更多信息，请参见FAQ。
核心功能与特性
- 比赛流程管理：完整支持RoboCup SSL比赛规则，包括开球、暂停、进球等比赛状态控制
- Web用户界面：提供直观的操作界面，实时显示比赛状态和关键信息
- 多客户端支持：兼容多种参考客户端（裁判客户端、自动裁判客户端、球队客户端等）
- 灵活集成：可集成到自定义AI框架，支持三种运行模式（system/vision/ci）
- 数据持久化：支持配置文件和数据目录挂载，方便自定义配置和状态保存
- 外部数据集成：接收ssl-vision的场地几何数据和跟踪数据，实现精准的比赛状态判断
使用场景
- RoboCup SSL正式比赛的现场裁判控制
- 机器人足球比赛的模拟与测试环境
- 集成到机器人AI框架中，用于本地开发和测试
- 教学和研究中的机器人足球比赛演示
使用方法
Docker镜像拉取
docker pull robocupssl/ssl-game-controller
基本运行
使用默认配置运行控制器：
docker run -p 8081:8081 robocupssl/ssl-game-controller
挂载本地目录
挂载本地配置和数据目录，实现自定义配置和数据持久化：
docker run -p 8081:8081 \ # 挂载本地配置目录（首次启动会生成默认配置文件） -v "$(pwd)"/config:/config \ # 挂载本地数据目录（存储当前比赛状态） -v "$(pwd)"/data:/data \ robocupssl/ssl-game-controller
配置文件说明
首次启动时，控制器会在/config目录下生成默认配置文件ssl-game-controller.yaml。可通过修改此文件自定义以下关键配置：
- 网络端口和地址
- 比赛规则参数
- 视觉数据接收设置
- 跟踪数据源配置
- 客户端连接参数
运行时要求
- 系统环境：64位Linux、Windows或OSX系统
- 浏览器要求：现代浏览器（推荐Chrome）
- 显示分辨率：推荐1920x1080
- 网络：需要网络连接以接收外部数据（如ssl-vision）
外部依赖
-
ssl-vision：提供场地几何数据，用于获取正确的场地尺寸。若未提供，需在配置文件中手动设置场地尺寸。
-
tracker-source：提供球和机器人位置数据，用于以下功能：
- 检查球放置进度
- 检查每队机器人数量是否正确
- 判断比赛是否可以继续（球和机器人准备就绪）
- 检查"无进展"状态
- 检查是否可通过团队协议更换守门员
TIGERs AutoRef是一个tracker-source实现。若未提供tracker-source，上述功能将无法使用。
参考客户端
- ssl-ref-client：接收裁判消息的客户端
- ssl-auto-ref-client：作为自动裁判连接到控制器的客户端
- ssl-team-client：作为球队连接到控制器的客户端
- ssl-remote-control-client：作为远程控制连接到控制器的客户端
- ssl-ci-test-client：连接到控制器CI接口的测试客户端
集成到自定义框架
运行模式
ssl-game-controller支持三种运行模式，可在配置文件中通过time-acquisition-mode设置：
- system（默认）：使用系统时间
- vision：接收ssl-vision消息并使用其时间戳，适用于模拟环境
- ci：通过TCP端口接收时间和跟踪数据，适用于集成到CI/CD流程或模拟器
CI模式优势
- 无需多播网络流量（可通过配置禁用）
- 完全控制数据流，控制器不会在后台异步执行操作
- 自定义时间和速度
- 直接提供ssl-vision跟踪数据
CI模式配置
启用ci模式后，控制器会打开TCP端口（默认10009），协议定义在proto/ssl_gc_ci.proto。客户端发送CiInput消息并接收CiOutput消息。
示例配置：
time-acquisition-mode: ci ci: port: 10009
WebSocket API集成
若无法使用ci模式，可通过UI WebSocket API连接控制器，API定义在proto/ssl_gc_api.proto，路径为/api/control，与UI使用相同端口。
命令行参数
通过-h选项查看所有可用命令行参数：
docker run robocupssl/ssl-game-controller -h
常用参数包括：
--config：指定配置文件路径--data：指定数据目录路径--port：指定Web界面端口--log-level：设置日志级别（debug/info/warn/error）
bitnami/sealed-secrets-controller
by VMware
认证
Bitnami Sealed Secrets容器镜像，用于在Kubernetes环境中加密Secrets，使其可安全存储于版本控制系统并在集群内解密使用，提供便捷部署与安全保障。
111B+ pulls
上次更新：1 个月前
docker/ucp-controller
by Docker, Inc.
认证
该镜像的相关信息请参考docker/ucp镜像。
610M+ pulls
上次更新：5 年前
amazon/aws-alb-ingress-controller
by Amazon Web Services
认证
AWS ALB Ingress Controller是Kubernetes的Ingress控制器，用于管理AWS Application Load Balancer，实现外部流量到Kubernetes集群服务的路由与负载均衡配置。
6100M+ pulls
上次更新：2 年前
rancher/nginx-ingress-controller
by Rancher by SUSE
认证
暂无描述
14100M+ pulls
上次更新：5 天前
常见问题
轩辕镜像免费版与专业版有什么区别？
免费版仅支持 Docker Hub 加速，不承诺可用性和速度；专业版支持更多镜像源，保证可用性和稳定速度，提供优先客服响应。
轩辕镜像免费版与专业版有分别支持哪些镜像？
免费版仅支持 docker.io；专业版支持 docker.io、gcr.io、ghcr.io、registry.k8s.io、nvcr.io、quay.io、mcr.microsoft.com、docker.elastic.co 等。
流量耗尽错误提示
当返回 402 Payment Required 错误时，表示流量已耗尽，需要充值流量包以恢复服务。
410 错误问题
通常由 Docker 版本过低导致，需要升级到 20.x 或更高版本以支持 V2 协议。
manifest unknown 错误
先检查 Docker 版本，版本过低则升级；版本正常则验证镜像信息是否正确。
镜像拉取成功后，如何去掉轩辕镜像域名前缀？
使用 docker tag 命令为镜像打上新标签，去掉域名前缀，使镜像名称更简洁。
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