robocupssl/ssl-simulation-controller

ssl-simulation-controller

镜像概述和主要用途

ssl-simulation-controller是一款用于RoboCup SSL（Small Size League）模拟比赛的控制器，主要用于管理模拟比赛中的关键行为，确保比赛过程符合SSL规则，包括球的放置、机器人数量控制、场地几何配置及机器人规格应用等。

核心功能和特性

手动球放置

当比赛处于HALT状态至少0.5秒时，可将球手动移动到指定目标位置。

维护机器人数量

根据裁判消息中的最大机器人数量自动添加或移除机器人，遵循以下规则：

• 尽可能应用https://robocup-ssl.github.io/ssl-rules/sslrules.html#_robot_substitution
• 仅在比赛处于HALT状态或球距离中线超过2米时（见机器人替换规则）添加或移除机器人
• 机器人放置在中线附近的空闲位置
• 优先移除距离中线与边线交叉点最近的机器人

应用场地几何

根据裁判消息中的最大机器人数量，应用A组或B组的场地几何配置。当前场地几何参数硬编码在二进制文件中，仅在NORMAL_FIRST_HALF_PRE阶段应用。

应用机器人规格

向模拟器发送各队的机器人规格：

• 机器人规格从通过命令行指定的配置文件中获取（示例配置见config/robot-specs.yaml）
• 队名取自裁判消息，且必须与配置文件中的键完全匹配
• 仅在赛前阶段（pre-stages）应用机器人规格
• 模拟器通过一条消息接收所有16个机器人的相同规格
• 机器人规格仅在启动时和队伍变更时发送，若模拟器崩溃，需重启控制器或切换队名以重新发送规格

使用场景和适用范围

适用于RoboCup SSL模拟比赛的组织和运行，尤其适合需要自动化管理比赛流程、确保比赛规则合规性的场景，如模拟比赛测试、训练及赛事组织等。

使用方法和配置说明

直接使用二进制文件

下载最新的https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-simulation-controller/releases/latest%EF%BC%8C%E8%AF%A5%E4%BA%8C%E8%BF%9B%E5%88%B6%E6%96%87%E4%BB%B6%E4%B8%BA%E8%87%AA%E5%8C%85%E5%90%AB%E7%A8%8B%E5%BA%8F%EF%BC%8C%E6%97%A0%E9%9C%80%E4%BE%9D%E8%B5%96%E5%85%B6%E4%BB%96%E7%BB%84%E4%BB%B6%E3%80%82

使用Docker镜像

拉取镜像

shell
docker pull docker.xuanyuan.run/robocupssl/ssl-simulation-controller

运行容器

shell
docker run --network host docker.xuanyuan.run/robocupssl/ssl-simulation-controller

注：使用--network host参数可让容器直接使用主机网络，便于与模拟器等组件通信。

配置说明

• 机器人规格配置：通过命令行参数指定机器人规格配置文件路径，配置文件格式参考示例config/robot-specs.yaml
• 队名匹配：配置文件中的队名需与裁判消息中的队名完全一致，否则无法正确应用机器人规格

开发相关（可选）

开发环境要求

• Go >= 1.14

项目准备

将项目下载并安装到GOPATH：

bash
go get -u github.com/RoboCup-SSL/ssl-simulation-controller/...

切换到项目根目录：

bash
cd $GOPATH/src/github.com/RoboCup-SSL/ssl-simulation-controller/

运行后端

bash
go run cmd/ssl-simulation-controller/main.go