shaderobotics/segformer
shaderobotics
这是一个ROS2包装器，用于基于Transformer的语义分割模型SegFormer，提供图像分类功能，可作为独立节点运行以简化集成并解决依赖问题，支持多种ROS2发行版和模型版本。
下载次数: 0状态：社区镜像维护者：shaderobotics仓库类型：镜像最近更新：3 年前
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https://xuanyuan.cloud/agents.md
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SegFormer-ROS2包装器
这是基于Transformer的语义分割模型SegFormer的ROS2包装器，集成图像分类头，使用HuggingFace的transformers库（基于nvidia/mit-b3模型）。该容器作为独立节点运行，无需集成多个包即可解决依赖问题，支持所有ROS2发行版及多种模型版本。
论文核心特点：
- 分层结构Transformer编码器输出多尺度特征，无需位置编码，避免测试分辨率与训练不一致时的性能下降；
- 轻量MLP解码器聚合不同层信息，结合局部与全局注意力，实现高效分割。
模型已在ImageNet-1K数据集上预训练和微调。
安装指南
拉取Docker镜像
- 安装https://www.docker.com/%E5%B9%B6%E7%A1%AE%E4%BF%9D%E5%90%8E%E5%8F%B0%E8%BF%90%E8%A1%8C%EF%BC%9B
- 执行命令：
docker pull docker.xuanyuan.run/shaderobotics/segformer:${ROS2_DISTRO}-${MODEL_VERSION}（支持所有ROS2发行版及模型版本）； - 参考使用部分的运行命令。
本地构建Docker镜像
- 安装Docker并后台运行；
- 克隆仓库：
git clone https://github.com/open-shade/segformer.git； - 进入仓库：
cd segformer； - 编辑
/segformer/segformer.py中的ALGO_VERSION指定模型版本； - 构建镜像：
docker build . -t [自定义名称]（耗时较长，提供GCP云构建脚本cloudbuild.sh）； - 参考使用部分的运行命令。
模型版本
支持以下模型版本（编号越大，模型尺寸越大）：
b0b1b2b3b4b5
更多细节见https://arxiv.org/abs/2105.***%E3%80%82
示例Docker命令
bashdocker pull docker.xuanyuan.run/shaderobotics/segformer:foxy-b0
使用方法
运行SegFormer节点
执行命令：docker run -t --net=host shaderobotics/segformer:${ROS_DISTRO}-${MODEL_VERSION}
运行后执行ros2 topic list可查看所有发布/订阅话题。
更多Docker运行细节见https://docs.docker.com/engine/reference/run/%EF%BC%8CROS2%E8%B7%A8%E5%AE%B9%E5%99%A8%E9%80%9A%E4%BF%A1%E8%A7%81https://docs.ros.org/en/foxy/How-To-Guides/Run-2-nodes-in-single-or-separate-docker-containers.html#%E3%80%82
话题列表
| 名称 | 类型 | 消息类型 | 用途 |
|---|---|---|---|
| segformer/image_raw | 订阅 | sensor_msgs.msg.Image | 接收原始相机图像输入 |
| segformer/result | 发布 | String | 输出ImageNet 100类的分类标签字符串 |
测试/演示
将仓库根目录的Dockerfile替换为demo文件夹中的版本，该镜像包含相机流模拟器（https://github.com/klintan/ros2_video_streamer%EF%BC%89%EF%BC%8C%E5%8F%AF%E7%9B%B4%E6%8E%A5%E5%90%91SegFormer%E8%8A%82%E7%82%B9%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%B9%B6%E8%A7%82%E5%AF%9F%E8%BE%93%E5%87%BA%EF%BC%9A
- 构建镜像：
docker build . -t [自定义名称]； - 运行镜像：
docker run --net=host -t [自定义名称]； - 查看日志了解容器内运行情况，或通过
docker ps获取容器ID后执行docker exec -it [容器ID] /bin/bash进入容器操作。
镜像拉取方式
您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问 标签列表页面。
轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 segformer 镜像标签
docker pull docker.xuanyuan.run/shaderobotics/segformer:<标签>
DockerHub 原生拉取命令
docker pull shaderobotics/segformer:<标签>
镜像拉取常见问题
功能
错误码
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oldzhang
运维工程师
Linux服务器
5
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