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Apollo Carla自动构建镜像文档

镜像概述

Apollo Carla自动构建镜像用于简化Apollo与Carla仿真环境的集成部署流程，通过三步自动化构建生成可直接运行的Apollo Docker镜像，包含基础依赖配置、GPU支持及Apollo系统编译，适用于需要快速部署Apollo与Carla集成环境的场景。

核心功能与特性

• 基础镜像构建：基于Baidu Apollo镜像，预安装libcarla、gcc-7、gcc-9、cmake、clang-7、ninja等依赖组件
• GPU支持：集成Nvidia GPU驱动，确保Apollo在GPU环境下运行
• 自动化构建：通过脚本实现全流程自动化，生成带有时间戳的最终镜像，便于版本管理

使用场景

适用于Apollo开发者、自动驾驶研究人员及需要快速部署Apollo与Carla仿真环境的技术团队，简化环境配置流程，提高开发效率。

使用方法与配置说明

构建步骤

1. 构建基础镜像

基于Baidu Apollo镜像安装基础依赖，生成包含Carla相关组件的基础镜像。

• 生成镜像：thoughtworkshpc/apollo:dev-$arch-carla_0.9.8（其中$arch为架构信息）
• 执行命令：

  bash
  /apollo$ bash docker/hpc/apollo_carla.sh env
  

• 注意：若无需修改Dockerfile，可直接从步骤2开始执行。

2. 安装Nvidia驱动

基于步骤1生成的基础镜像，安装Nvidia GPU驱动，生成支持GPU的镜像。

• 生成镜像：thoughtworkshpc/apollo:dev-$arch-carla_0.9.8-gpu
• 执行命令：

  bash
  /apollo$ bash docker/hpc/apollo_carla.sh gpu
  

3. 构建Apollo系统

基于步骤2生成的GPU镜像，编译构建Apollo系统，生成带有时间戳的最终运行镜像。

• 生成镜像：dev-$arch-carla_0.9.8-gpu-$date-$time（其中$date为日期，$time为时间）
• 执行命令：

  bash
  /apollo$ bash docker/hpc/apollo_carla.sh build
  

Apollo运行

基于自动构建生成的最终镜像，启动Apollo系统：

bash
/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh -l -t dev-$arch-carla_0.9.8-gpu-$date-$time

（注：需将$arch、$date、$time替换为实际构建时的架构、日期和时间信息）