universalrobots/ursim_polyscopex

镜像概述

该镜像旨在配合SDK使用，用于开发PolyScope X的URCaps。

免责声明：PolyScope X SDK目前处于测试阶段，仅向感兴趣的用户开放。您可以通过发送邮件至***申请访问权限。

运行模拟器

可以通过以下命令测试ursim_polyscopex：

bash
docker run --rm -it -p 80:80 --add-host "host.docker.internal:host-gateway" --env HOST_ARCH=amd64 --network bridge --privileged docker.xuanyuan.run/universalrobots/ursim_polyscopex:latest

模拟器启动后，可在Chrome浏览器中通过URL：localhost访问。

若无法访问localhost:80，可添加以下参数将端口映射至8000：

bash
-p 8000:80

此时可在Chrome浏览器中通过URL：localhost:8000访问模拟器。

OSX系统注意事项：HOST_ARCH应根据Mac版本设置为amd64或arm64，例如：

bash
--env HOST_ARCH=arm64

更改机器人类型

通过设置环境变量可指定模拟器的机器人类型，支持UR3、UR5、UR10、UR16、UR20或UR30。例如指定UR20：

bash
--env ROBOT_TYPE=UR20

保存应用和程序

若需测试模拟器并保留创建的程序或应用，需添加卷挂载至主机。具体路径取决于使用的系统：

• Windows：

  bash
  --volume //c/URSim_docker:/ur/bin/backend/applications
  

• OSX：

  bash
  --volume /Users/USER/URSim_docker:/ur/bin/backend/applications
  

• Linux：

  bash
  --volume /home/USER/URSim_docker:/ur/bin/backend/applications
  

上述命令中，可在C盘或用户主目录中创建文件夹，路径可自定义。

PolyScope X SDK on GitHub

可通过以下GitHub页面获取"按现状提供"版本的PolyScope X SDK：
https://github.com/UniversalRobots/PolyScopeX_URCap_SDK

许可条款（SDK）

版本：1.0 / 发布日期：2023-11-07

本SDK许可条款（以下简称"条款"）管辖您对软件开发工具包（包括其各个组件*）（以下简称"SDK"）的使用，该SDK由Universal Robots A/S（以下简称"Universal Robots"）提供或向您提供，用于创建、分发和/或使用与Universal Robots产品兼容的产品或应用。本条款构成您与Universal Robots之间的有约束力的协议。通过访问、下载、存储、复制、共享、打开、接收或以其他方式使用或处置SDK，您确认受本条款约束。

1. SDK的许可使用

1.1 在本条款的限制下，Universal Robots授予您非独占、不可转让、不可再许可的有限许可，允许您使用SDK创建、分发和/或使用与Universal Robots产品兼容的产品或应用，前提是您的使用不构成比较广告，且不会对Universal Robots造成不公平、不忠诚或贬低的影响。

1.1.1 您仅可在为从事本第1条允许的使用及备份目的而合理必要的范围内复制SDK。

1.1.2 除非***强制要求，否则在任何情况下，您不得对SDK进行反向工程、反编译、反汇编，或试图发现、重建或识别SDK的源代码或其中包含、并入或实现的任何用户界面技术、算法、逻辑、协议或规范。前述规定不适用于作为SDK一部分提供的未编译源代码样本。

1.1.3 未经Universal Robots事先书面许可，您不得以任何方式使用SDK创建、改进或宣传能够直接或间接与Universal Robots或其关联公司当前或未来产品竞争的产品或应用。

1.1.4 若您根据本条款对SDK进行任何修改，必须使该等修改带有醒目的声明，说明该软件已由您修改、修改日期，以及Universal Robots A/S不对修改后软件的功能（包括但不限于其与Universal Robots产品的兼容性或互操作性）承担责任。

1.1.5 在任何情况下，您不得将SDK用于核电站的规划、建设、维护、运营或使用，导弹技术，化学或生物***应用，或飞机或地面支持设备的飞行、导航或通信。

1.1.6 在任何情况下，您不得将SDK与受许可或限制（如开源软件许可）约束的软件或其他材料结合使用，该等许可或限制要求您向任何人披露、许可、分发或以其他方式提供SDK的全部或任何部分（如copyleft条款）。为避免疑义，本条款授予您的SDK许可不扩展至该等SDK使用，也不允许您遵守该等许可或限制。

1.1.7 您可向第三方分发SDK或其任何全部或部分副本：(i) 仅限于为从事本第1条允许的使用而合理必要的范围；及(ii) 您应向接收方提供本条款的副本。但是，您仅可在包含本条款副本的可下载软件包中通过下载方式向公众提供SDK或其任何全部或部分副本。若您下载包含SDK的软件包，您对SDK的使用将受最新版本条款的约束，该条款可在此处获取：[***]

1.1.8 未经Universal Robots事先书面许可，您不得更改、掩盖、移除或替换SDK中嵌入、叠加、附加或以其他方式包含的任何版权或其他***通知、商标、商号和/或徽标。

1.2 任何未在本第1条明确允许的SDK使用均构成对本条款的重大违反。

1.3 若您对SDK的预期使用未获本条款许可，您可通过电子邮件***联系Universal Robots，请求从事特定预期使用的特别许可。Universal Robots可自行决定批准或拒绝该请求。

2. 知识产权

2.1 您确认并同意，SDK及其中包含和/或体现的所有知识产权（包括但不限于丹麦《营销行为法》或类似***规定的权利、专利、实用新型、版权及相关权利、软件、商标、半导体、设计、专有技术、数据库权利、商业秘密，以及在所有情况下的所有申请或待批申请，无论是否可在任何国家注册，以及世界任何地方具有类似性质或等效或类似效力的所有权利和保护形式）均为且仍为Universal Robots的专有财产。本条款不被解释为授予您对该等权利的任何许可，包括但不限于使用Universal Robots商标、专利或设计的任何许可，除非为从事本第1条允许的使用而严格必要。

2.2 若您基于SDK创建任何衍生作品，Universal Robots应拥有该等衍生作品的知识产权。尽管有前述规定，您可根据第1条的规定在使用SDK时使用该等衍生作品。为避免疑义，使用SDK创建的解决方案、应用和程序不构成基于SDK的衍生作品，除非该等解决方案、应用和程序构成对SDK本身的修改，且仅与Universal Robots软件互操作这一事实本身并不使其成为基于SDK的衍生作品。

3. 无担保、责任限制

3.1 SDK按"现状"提供，Universal Robots对SDK不作任何形式的担保，我们在此明确排除对SDK的任何担保，无论是明示、默示、法定或其他形式，包括但不限于对适销性、满意质量、特定用途适用性、所有权、不侵权、准确性的任何默示担保，或因交易过程、使用或贸易惯例产生的任何其他担保或保证。Universal Robots及其供应商（包括但不限于其许可方）不对以下事项作出任何陈述、担保或其他承诺：(1) SDK的使用或无法使用；或(2) 该等使用在正确性、准确性或可靠性方面的任何结果。您理解并同意，您承担使用SDK的全部风险。

3.2 在允许的范围内，Universal Robots在任何情况下均不对您因使用或无法使用SDK而产生的任何损失或损害（包括直接、间接、附带、特殊、惩戒性或后果性损失或损害，包括预期利润损失、储蓄损失、业务中断、业务机会损失、业务信息或其他数据损失、恢复该等丢失信息或数据的成本、替代知识产权的成本或任何其他损失）承担责任，无论Universal Robots是否已被告知该等损害的可能性。前述限制适用于任何导致该等损失、损害或责任的原因或情况，即使该等损失、损害或责任基于过失或其他侵权行为或违约。

4. 赔偿

4.1 对于因您对SDK的修改（无论是否经授权）以及您对SDK的未授权使用、转售、转让、运输或出口而导致Universal Robots可能产生或有义务支付的所有款项、索赔、成本、责任、损失、义务、诉讼、行动、损害赔偿、罚款、裁决、罚金、利息和其他费用（包括调查费用和律师费），您应进行辩护、赔偿并使Universal Robots及其关联公司、员工和代理人免受损害。

5. 杂项

5.1 完整协议。除非本条款另有明确规定，本条款构成双方关于本协议标的事项的完整协议，并取代双方此前的所有谈判、承诺、谅解和协议。

5.2 条款变更。Universal Robots保留自行决定修改本条款的权利，修改将通过向您提供九十（90）天通知的方式进行。

5.3 继受人的义务。双方承诺将本条款下的义务强加于其法定或合同继受人（如有）。

5.4 出口***。您同意遵守所有适用和，包括美国出口及任何其他适用国家或司法管辖区的出口。您同意SDK不会被运输、转让或出口到任何国家，或用于美国《出口管理法》或任何其他国家的出口***、限制或***（统称"出口***"）禁止的任何方式。此外，若SDK被出口认定为受的物品，您声明并保证您不是禁运国家的公民或居民，且根据出口***您不被禁止接收SDK。

5.5 无代理关系。双方为独立承包商，本条款中的任何内容均不得解释为在双方之间建立代理、合资、合伙或其他形式的业务关联关系。

5.6 存续。若本条款个别条款的内容旨在在本条款终止或到期后存续，则该等条款（包括但不限于管辖保证和陈述以及向Universal Robots转让权利、所有权和利益的条款）在本条款因任何原因终止或到期后仍保持有效并可完全执行。

*例如：URsim、SDK基础镜像、SDK文档、示例程序节点和SDK API。Universal Robots最终用户软件许可协议中定义的其他"软件"不构成本条款下的"SDK"，除非Universal Robots另有书面约定，您对其的使用受Universal Robots最终用户软件许可协议的管辖。Universal Robots《图形文档使用条款和条件》中定义的"图形文档"不构成本条款下的"SDK"，除非Universal Robots另有书面约定，您对其的使用受Universal Robots《图形文档使用条款和条件》的管辖。