dustynv/ros
dustynv
为NVIDIA Jetson平台提供预配置的ROS环境，支持机器人应用的快速开发、部署与运行，适配Jetson硬件加速能力。
22 次收藏下载次数: 0状态：社区镜像维护者：dustynv仓库类型：镜像最近更新：1 年前
ROS Docker镜像文档
镜像概述
本文档描述的ROS Docker镜像是为NVIDIA Jetson平台（基于JetPack）构建的ROS/ROS2基础容器。这些镜像从源代码构建ROS，以确保在Jetson设备所需的Ubuntu版本上兼容运行，提供了针对嵌入式环境优化的机器人操作系统基础。
核心功能与特性
支持的ROS发行版
- ROS1：
melodic、noetic - ROS2：
foxy、galactic、humble、iron
支持的ROS包类型
ros_core：最小核心组件集，包含ROS运行基础功能ros_base：扩展核心组件，包含更多基础工具和库desktop：完整桌面版，包含RViz、rqt等可视化工具
预装依赖与优化
- 基础构建工具：
build-essential、cmake（APT/PyPI版） - NVIDIA加速库：
cuda、cudnn、tensorrt（适配JetPack版本） - 科学计算库：
python、numpy、opencv
适用范围
- 硬件平台：NVIDIA Jetson系列设备（Nano、TX2、Xavier、Orin）
- 软件环境：需匹配JetPack对应的L4T版本（见各镜像要求）
- 应用场景：机器人系统开发、嵌入式ROS应用部署、依赖CUDA加速的感知算法验证
镜像详情
通用说明
所有镜像均托管于https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/packages/ros%EF%BC%8C%E9%95%9C%E5%83%8F%E6%A0%87%E7%AD%BE%E6%A0%BC%E5%BC%8F%E4%B8%BA%60dustynv/ros:，其中
ROS1镜像
melodic（仅支持JetPack 4，L4T <34）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
melodic-ros-base | build-essential、cmake:apt、cuda、cudnn、python、tensorrt | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.melodic | dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.7.1 | |
melodic-ros-core | 同上 | 同上 | dustynv/ros:melodic-ros-core-l4t-r32.7.1 | |
melodic-desktop | 同上 | 同上 | dustynv/ros:melodic-desktop-l4t-r32.7.1 |
noetic（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
noetic-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.noetic | dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.4.1 |
noetic-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.4.1 |
noetic-desktop | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.4.1 |
ROS2镜像
foxy（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
foxy-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2 | dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.4.1 |
foxy-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.4.1 |
foxy-desktop | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r34.1.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.1.0dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.4.1 |
galactic（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
galactic-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2 | dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.4.1 |
galactic-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.3.1`dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.4. |
library/ros
Docker 官方镜像
机器人操作系统（ROS）是一个开源项目，旨在为构建机器人应用提供全面支持，它集成了丰富的工具、库和通信协议，能够实现硬件抽象、设备驱动管理、节点间消息传递及软件包分发等关键功能，通过模块化架构和跨平台兼容性，有效简化了从简单移动机器人到复杂人机交互系统的开发流程，广泛应用于科研实验、工业自动化、服务机器人及智能家居等领域，极大促进了机器人技术的协作创新与快速迭代发展。
715 次收藏1000万+ 次下载
28 天前更新
osrf/ros
osrf
OSRF 提供的 ROS（机器人操作系统）Docker 镜像，支持 ROS 1 和 ROS 2，基于官方镜像构建并包含桌面安装元包，适用于开发环境和 GUI 应用程序。必须使用显式标签拉取，不支持 latest 标签。
203 次收藏100万+ 次下载
14 天前更新
arm64v8/ros
arm64v8
机器人操作系统（ROS）是一个致力于简化机器人应用开发流程的开源项目，它通过提供丰富的工具、库和标准化约定，支持开发者高效构建从感知、规划到控制的各类机器人功能模块，兼容多种硬件平台并促进跨团队协作，广泛应用于科研探索、工业自动化、教育实践等领域，为全球机器人开发者社区提供了灵活且强大的技术框架。
34 次收藏50万+ 次下载
28 天前更新
amd64/ros
amd64
机器人操作系统（ROS）是用于构建机器人应用的开源项目。
4 次收藏50万+ 次下载
28 天前更新
arm32v7/ros
arm32v7
机器人操作系统（ROS）是一个用于构建机器人应用程序的开源项目，提供软件库、工具、驱动和算法，支持机器人开发的各个方面。
7 次收藏10万+ 次下载
10 个月前更新
dataspeedinc/ros
dataspeedinc
包含Dataspeed软件包和APT服务器的ROS镜像
1万+ 次下载
1 个月前更新
轩辕镜像配置手册
探索更多轩辕镜像的使用方法，找到最适合您系统的配置方式
Docker 配置
登录仓库拉取
通过 Docker 登录认证访问私有仓库
专属域名拉取
无需登录使用专属域名
K8s Containerd
Kubernetes 集群配置 Containerd
K3s
K3s 轻量级 Kubernetes 镜像加速
Dev Containers
VS Code Dev Containers 配置
Podman
Podman 容器引擎配置
Singularity/Apptainer
HPC 科学计算容器配置
其他仓库配置
ghcr、Quay、nvcr 等镜像仓库
Harbor 镜像源配置
Harbor Proxy Repository 对接专属域名
Portainer 镜像源配置
Portainer Registries 加速拉取
Nexus 镜像源配置
Nexus3 Docker Proxy 内网缓存
系统配置
需要其他帮助？请查看我们的 常见问题Docker 镜像访问常见问题解答 或 提交工单
镜像拉取常见问题
使用与功能问题
错误码与失败问题
docker pull 提示 manifest unknown 怎么办？
manifest unknown
docker pull 提示 no matching manifest 怎么办？
no matching manifest（架构）
镜像已拉取完成，却提示 invalid tar header 或 failed to register layer 怎么办？
invalid tar header（解压）
Docker pull 时 HTTPS / TLS 证书验证失败怎么办？
TLS 证书失败
Docker pull 时 DNS 解析超时或连不上仓库怎么办？
DNS 超时
Docker 拉取出现 410 Gone 怎么办？
410 Gone 排查
出现 402 或「流量用尽」提示怎么办？
402 与流量用尽
Docker 拉取提示 UNAUTHORIZED（401）怎么办？
401 认证失败
遇到 429 Too Many Requests（请求太频繁）怎么办？
429 限流
docker login 提示 Cannot autolaunch D-Bus，还算登录成功吗？
D-Bus 凭证提示
为什么会出现「单层超过 20GB」或 413，无法加速拉取？
413 与超大单层
账号 / 计费 / 权限
用户好评
来自真实用户的反馈，见证轩辕镜像的优质服务
oldzhang
运维工程师
Linux服务器
5
"Docker访问体验非常流畅，大镜像也能快速完成下载。"