ODM 镜像文档

!ODM Logo

镜像概述和主要用途

ODM（OpenDroneMap）是一个开源命令行工具包，专注于处理无人机航拍图像。无人机通常搭载简单的傻瓜相机，其拍摄的图像虽视角独特，但本质上属于非量测图像。ODM能够将这些普通图像转化为三维地理数据，可与其他地理数据集结合使用，实现从影像到地理空间信息的转化。若需图形用户界面，可搭配WebODM使用。

!点云示例

简言之，ODM是一套将民用无人机原始影像处理为多种有用产品的工具链，可生成的产品包括：

• 点云
• 数字表面模型（DSM）
• 带纹理的数字表面模型
• 正射影像
• 分类点云（即将推出）
• 数字高程模型（DEM）等

ODM集成了Michael Waechter、Nils Moehrle和Michael Goesele的最新3D重建技术，相关研究成果参见论文。详细文档可参考快速入门及***文档。

核心功能和特性

• 多类型地理数据生成：支持输出点云、数字表面模型、正射影像等多种三维地理数据产品
• 先进重建技术：集成当前最先进的3D重建算法，确保数据精度与质量
• 开源免费：完全开源的命令行工具，支持自定义扩展与二次开发
• 跨平台支持：通过Docker实现全平台运行，包括Linux、macOS和Windows
• 灵活配置：支持通过命令行参数或配置文件自定义处理流程与参数

使用场景和适用范围

ODM适用于需要将无人机影像转化为地理空间数据的各类场景，包括但不限于：

• 测绘与制图：生成正射影像用于地图更新与制作
• 工程建设：通过三维模型进行施工规划、进度监控与竣工测量
• 农业监测：利用正射影像评估作物生长状况、计算植被覆盖度
• 环境管理：通过数字表面模型分析地形变化、监测水土流失
• 科研调查：获取研究区域高精度三维地理数据，支持地质、生态等领域研究

详细使用方法和配置说明

Docker快速启动（所有平台）

使用Docker是运行ODM的最简单方式。首先需安装Docker（参考Docker Ubuntu安装教程，macOS和Windows用户可参考Docker***文档）。安装完成后，执行以下命令运行预构建镜像，处理当前目录images文件夹中的影像（可修改路径，详细说明见项目wiki）：

bash
docker run -it --rm \
    -v "$(pwd)/images:/code/images" \
    -v "$(pwd)/odm_orthophoto:/code/odm_orthophoto" \
    -v "$(pwd)/odm_texturing:/code/odm_texturing" \
    opendronemap/opendronemap

Docker构建与高级配置

构建自定义镜像

如需从源码构建镜像，执行：

bash
docker build -t my_odm_image --no-cache .

若需减小镜像体积，可使用--squash参数（需启用Docker实验性功能）：

bash
docker build --squash -t my_odm_image .

启用实验性功能：编辑/etc/docker/daemon.json文件，添加：

json
{
    "experimental": true
}

然后重启Docker服务：

bash
sudo service docker restart

挂载输出目录

默认情况下，处理结果保存在容器内。通过-v参数挂载本地目录可持久化保存结果。如需获取所有中间输出，使用：

bash
docker run -it --rm \
    -v "$(pwd)/images:/code/images" \
    -v "$(pwd)/odm_georeferencing:/code/odm_georeferencing" \
    -v "$(pwd)/odm_meshing:/code/odm_meshing" \
    -v "$(pwd)/odm_orthophoto:/code/odm_orthophoto" \
    -v "$(pwd)/odm_texturing:/code/odm_texturing" \
    -v "$(pwd)/opensfm:/code/opensfm" \
    -v "$(pwd)/smvs:/code/smvs" \
    opendronemap/opendronemap

传递自定义参数

可直接在docker run命令后附加run.py脚本参数，例如调整影像分辨率和CCD尺寸：

bash
docker run -it --rm \
    -v "$(pwd)/images:/code/images" \
    -v "$(pwd)/odm_orthophoto:/code/odm_orthophoto" \
    -v "$(pwd)/odm_texturing:/code/odm_texturing" \
    opendronemap/opendronemap --resize-to 1800 --force-ccd 6.16

使用自定义配置文件

通过挂载本地settings.yaml文件传递配置：

bash
docker run -it --rm \
    -v "$(pwd)/images:/code/images" \
    -v "$(pwd)/odm_orthophoto:/code/odm_orthophoto" \
    -v "$(pwd)/odm_texturing:/code/odm_texturing" \
    -v "$(pwd)/settings.yaml:/code/settings.yaml" \
    opendronemap/opendronemap

结果查看

处理完成后，结果文件按以下结构组织：

|-- images/                  # 原始影像
|-- images_resize/           # 调整尺寸后的影像
|-- opensfm/                 # OpenSfM处理结果
|   |-- depthmaps/
|       |-- merged.ply       # 非地理参考稠密点云
|-- odm_meshing/
|   |-- odm_mesh.ply         # 三维网格模型
|-- odm_texturing/
|   |-- odm_textured_model_geo.obj  # 地理参考带纹理模型
|-- odm_georeferencing/
|   |-- odm_georeferenced_model.ply # 地理参考点云
|-- odm_orthophoto/
    |-- odm_orthophoto.tif   # 正射影像（GeoTIFF格式）

• 三维模型与点云：.obj和.ply文件可使用MeshLab查看
• 正射影像：.tif文件可使用QGIS等GIS软件打开

!带纹理模型示例

!正射影像示例

其他信息

• 图形界面：WebODM项目提供ODM的Web界面与API，详见WebODM仓库
• 视频支持：实验性功能，可通过ORB_SLAM从视频生成带纹理网格（仅支持Ubuntu 14.04及X11环境），详见项目wiki
• 文档资源：完整文档请访问docs.opendronemap.org或项目wiki
• 开发者社区：通过Gitter参与讨论，提交PR请确保代码简洁并提供测试结果