PX4自动驾驶仪构建镜像文档

镜像概述

该镜像为PX4自动驾驶仪项目的开发镜像，用于构建飞行控制器的跨平台二进制文件。基于最新Ubuntu LTS系统，集成APT软件仓库中的gcc-arm-none-eabi编译器，提供稳定的构建环境支持。

核心功能与特性

• 稳定基础：基于Ubuntu LTS版本，确保构建环境的稳定性和兼容性
• 编译工具集成：预装gcc-arm-none-eabi编译器，满足PX4项目交叉编译需求
• 专用构建支持：专为PX4自动驾驶仪项目设计，优化二进制文件构建流程

使用场景

适用于PX4自动驾驶仪项目开发过程中，需要构建飞行控制器（如FMU系列）二进制文件的场景，尤其适合需要统一编译环境的开发团队或跨平台构建需求。

使用方法

前提条件

• 已安装Docker环境
• 可访问GitHub仓库

操作步骤

1. 选择镜像标签
   确定所需的镜像标签，若不确定可选择最新版本标签。

2. 克隆PX4-Autopilot仓库
   克隆项目代码仓库：

   bash
   git clone [***]
   cd PX4-Autopilot
   

3. 执行构建命令
   使用以下命令启动构建，需指定镜像仓库及标签（TAGNAME）和目标平台：

   bash
   # 通用命令格式
   PX4_DOCKER_REPO=px4io/px4-dev:TAGNAME ./Tools/docker_run.sh make target
   
   # 示例：使用v1.16.0标签构建px4_fmu-v5目标
   PX4_DOCKER_REPO=px4io/px4-dev:v1.16.0 ./Tools/docker_run.sh make px4_fmu-v5
   

4. 查看构建结果
   构建输出文件位于项目根目录下的./build文件夹中。

环境变量说明

• PX4_DOCKER_REPO：指定Docker镜像仓库及标签，格式为仓库名:标签（如px4io/px4-dev:v1.16.0）