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PX4开发容器

镜像概述和主要用途

PX4开发容器是包含PX4工具链和SITL（软件在环）仿真支持的容器，提供带ROS和不带ROS的版本。适用于PX4固件的开发、构建与仿真测试，支持多种基础环境和ROS版本。

许可证：遵循PX4 Firmware仓库根目录中LICENSE.md的规定。

容器层次结构

• px4-dev-base-archlinux
• px4-dev-base-bionic
  • px4-dev-armhf
  • px4-dev-clang
    • px4-dev-nuttx-clang
  • px4-dev-ecl
  • px4-dev-nuttx
  • px4-dev-raspi
  • px4-dev-simulation-bionic
    • px4-dev-ros-melodic
      • px4-dev-ros2-bouncy
      • px4-dev-ros2-crystal
      • px4-dev-ros2-dashing
      • px4-dev-ros2-eloquent
• px4-dev-base-xenial
  • px4-dev-simulation-xenial
    • px4-dev-ros-kinetic
      • px4-dev-ros2-ardent
• px4-docs

核心功能和特性

• 集成完整的PX4开发工具链，支持固件编译与调试
• 内置SITL仿真环境，可进行软件在环测试
• 提供多种基础环境版本（如Ubuntu 16.04 Xenial、Ubuntu 18.04 Bionic、Arch Linux）
• 支持不同ROS版本（如ROS Kinetic、Melodic及ROS2 Ardent、Bouncy等）
• 可挂载外部源码目录，便于开发调试

使用场景和适用范围

• PX4固件开发与编译
• SITL仿真测试与验证
• 多版本ROS环境下的PX4应用开发
• 跨平台开发环境一致性保障

详细使用方法和配置说明

运行容器

若需运行容器并使用外部Firmware源码，可使用以下命令，根据实际情况指定卷映射：

console
docker run -it --privileged \
	-v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw \
	-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
	-e DISPLAY=${DISPLAY} \
	--name=容器名称 px4io/px4-dev-simulation-bionic /bin/bash

参数说明：

• --privileged：赋予容器特权模式，支持硬件访问
• -v <本地源码路径>:<容器内源码路径>:rw：挂载本地源码目录到容器，支持读写
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro：挂载X11显示套接字，支持图形界面输出
• -e DISPLAY=${DISPLAY}：设置显示环境变量，确保图形界面正常显示
• --name=容器名称：指定容器名称，便于管理

构建容器

可通过以下两种方式构建容器：

使用docker build命令

console
docker build -t px4io/px4-dev-ros-melodic -f Dockerfile_ros-melodic .

使用make命令

console
make px4-dev-ros-melodic