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PX4自动驾驶仪轻量级SITL仿真（SIH）。一键运行，无需依赖，无头模式，支持多架构。
下载次数: 0状态：社区镜像维护者：px4io仓库类型：镜像最近更新：2 个月前
让 AI 帮你使用轩辕镜像？ · 展开查看说明
如果你使用 DeepSeek、元宝 AI、Copilot、ChatGPT 等 AI 工具，协助配置轩辕镜像、编写 docker pull 命令、修改 Docker Compose 镜像地址、配置镜像加速、排查镜像拉取失败、分析报错日志等问题，请先让 AI 阅读并遵守轩辕镜像的规则文档。
只需在 AI 对话中先发送下面这句话即可：
请先完整阅读并严格遵守以下文档中的全部规则与要求：
https://xuanyuan.cloud/agents.md
在未充分阅读并理解该文档前，不要生成任何命令、配置、修改建议、故障排查方案或技术回答。后续所有输出都必须严格以该文档中的规范为最高优先级执行。查看 agents.md 用法指南与完整示范。国内用户首推 元宝 AI、DeepSeek 的深度思考模式，不推荐豆包 AI；Cursor 等编辑器可在对话 @ 该链接，或加入 User Rules。 若 AI 无法访问外链，可 打开说明文档 复制全文粘贴。文档会随站点更新，复制内容可能过期，建议定期检查。
PX4 SITL - SIH（轻量级仿真）
通过单个命令运行PX4自动驾驶仪仿真，无需构建工具和依赖。
快速开始
bashdocker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl-sih:latest
打开QGroundControl即可开始飞行。
内部包含
预构建的PX4自动驾驶仪，运行SIH（硬件内仿真）物理引擎。SIH将飞行动力学作为C++模块直接在PX4内部运行，无需外部模拟器，默认无头模式。
- 支持的载具：四旋翼、六旋翼、固定翼飞机、尾座式无人机、标准垂直起降机、地面车
- 接口：MAVLink（UDP ***）、uXRCE-DDS（ROS 2）、PX4 shell
- 平台：linux/amd64、linux/arm64
配置
通过PX4_SIM_MODEL环境变量设置载具模型：
bashdocker run --rm -it -p 14550:14550/udp -e PX4_SIM_MODEL=sihsim_airplane px4io/px4-sitl-sih:latest
文档
- 尝试PX4仿真
- 预构建SITL包
- SIH仿真
- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
标签
latest- 来自main分支的最新构建v*- 带标签的版本（例如v1.17.0）
镜像拉取方式
您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问 标签列表页面。
轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 px4-sitl-sih 镜像标签
docker pull docker.xuanyuan.run/px4io/px4-sitl-sih:<标签>
DockerHub 原生拉取命令
docker pull px4io/px4-sitl-sih:<标签>
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镜像拉取常见问题
功能
排错
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oldzhang
运维工程师
Linux服务器
5
"Docker访问体验非常流畅，大镜像也能快速完成下载。"