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px4io/px4-sitl-gazebo

px4io

PX4自动驾驶仪的3D SITL仿真，基于Gazebo Harmonic，包含摄像头、LiDAR、深度传感器及自定义场景。

下载次数: 0状态：社区镜像维护者：px4io仓库类型：镜像最近更新：12 天前

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PX4 SITL - Gazebo（3D仿真）

运行PX4自动驾驶仪与Gazebo Harmonic 3D仿真。包含完整的传感器套件，包括摄像头、LiDAR和深度传感器。

快速开始

bash
docker run --rm -it -p 14550:14550/udp px4io/px4-sitl-gazebo:latest

打开QGroundControl即可进行飞行。

注意： Gazebo需要图形转发（X11/Wayland）以显示3D GUI。对于CI或远程使用，可通过-e HEADLESS=1以无头模式运行。

核心功能

预构建的PX4自动驾驶仪与Gazebo Harmonic模拟器，包含车辆模型、场景文件和PX4 Gazebo插件。一站式提供3D SITL仿真所需的全部组件。

支持的车辆： 四旋翼、垂直起降机、固定翼飞机、地面车等
传感器： 摄像头、LiDAR、深度传感器、IMU、GPS、磁力计、气压计
接口： MAVLink（UDP ***）、uXRCE-DDS（ROS 2）、PX4 shell
平台： linux/amd64、linux/arm64

配置说明

选择车辆和场景：

bash
docker run --rm -it -p 14550:14550/udp \
  -e PX4_SIM_MODEL=gz_x500_depth \
  -e PX4_GZ_WORLD=baylands \
  px4io/px4-sitl-gazebo:latest

参考文档

尝试PX4仿真
预构建SITL包
Gazebo仿真
Gazebo车辆模型
Gazebo场景
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

镜像标签

latest - main分支的最新构建
v* - 标记版本（如v1.17.0）

镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 px4-sitl-gazebo 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/px4io/px4-sitl-gazebo:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull px4io/px4-sitl-gazebo:<标签>

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