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支持机器学***的ROS Docker镜像，提供ROS noetic及ROS 2 foxy/humble/iron/rolling版本环境，集成PyTorch 1.11等工具，适用于ROS与机器学***结合的开发部署。
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docker-ros-ml-images - 集成机器学***功能的ROS Docker镜像
镜像概述和主要用途
docker-ros-ml-images 提供集成机器学功能的ROS（机器人操作系统）Docker镜像，旨在为ROS应用开发提供开箱即用的机器学环境。该镜像系列整合了ROS生态与主流机器学框架，简化机器人系统中机器学模型的部署与验证流程。更多信息请访问 GitHub仓库。
核心功能和特性
多版本ROS支持
- ROS 1: Noetic
- ROS 2: Foxy, Humble, Iron, Rolling
预集成机器学***框架
- PyTorch 1.11
- TensorFlow 2.9
工具链兼容性
- 与 docker-ros 无缝集成：可自动构建ROS应用的最小容器镜像
- 支持 docker-run CLI工具：简化Docker镜像交互流程
使用场景和适用范围
典型应用场景
- ROS机器人系统中集成机器学***模型（如计算机视觉、传感器数据处理、自主导航决策）
- 快速验证机器学***算法在ROS环境中的实时性与兼容性
- 构建跨平台一致的ROS+机器学***开发环境
适用人群
- 机器人系统开发者
- 机器学***与机器人学交叉领域研究人员
- 需要在ROS环境中部署AI模型的工程团队
使用方法和配置说明
前提条件
- 安装Docker Engine（参考 Docker***文档）
- 推荐安装 docker-run 以简化操作流程
获取镜像
通过GitHub Release获取特定版本镜像，标签格式通常包含ROS版本与机器学***框架信息（如 noetic-pytorch1.11-tensorflow2.9），具体版本请参考 ***发布页面。
基础使用示例
直接运行容器
# 启动交互式容器，挂载当前工作目录 docker run -it --rm \ -v $(pwd):/workspace \ --net=host \ # 可选：共享主机网络（适用于ROS节点通信） ika-rwth-aachen/docker-ros-ml-images:<镜像标签>
使用docker-run简化操作
# 使用docker-run自动配置ROS环境变量与网络 docker-run ika-rwth-aachen/docker-ros-ml-images:<镜像标签>
与docker-ros结合构建应用镜像
使用 docker-ros 构建基于本镜像的ROS应用：
# 在ROS项目根目录执行，指定基础镜像 docker-ros build \ --base-image ika-rwth-aachen/docker-ros-ml-images:<镜像标签> \ --output my-ros-ml-app:latest
配置说明
镜像默认包含ROS与机器学***框架的基础配置，如需自定义环境变量或依赖，可通过Dockerfile继承该镜像并添加配置：
FROM ika-rwth-aachen/docker-ros-ml-images:<镜像标签> ENV CUSTOM_PARAM=value RUN apt-get update && apt-get install -y <额外依赖>
详细配置参数与高级用法请参考 GitHub仓库文档。
osrf/ros2
by Open Source Robotics Foundation
这里所提供的是仅用于ROS2开发工作的实验性Docker镜像，该类镜像仅适用于开发场景，不设置“latest”标签，因此用户在从仓库拉取该镜像时，必须通过明确指定的标签来进行操作，以确保能够准确获取到所需的镜像版本。
83100K+ pulls
上次更新：8 小时前
eclipse/zenoh-bridge-ros2dds
by The Eclipse Foundation
暂无描述
1500K+ pulls
上次更新：15 小时前
mcp/ros2
by mcp
认证
为ROS2提供模型上下文协议（MCP）支持的Python服务器。
395 pulls
上次更新：1 个月前
常见问题
轩辕镜像免费版与专业版有什么区别？
免费版仅支持 Docker Hub 加速，不承诺可用性和速度；专业版支持更多镜像源，保证可用性和稳定速度，提供优先客服响应。
轩辕镜像免费版与专业版有分别支持哪些镜像？
免费版仅支持 docker.io；专业版支持 docker.io、gcr.io、ghcr.io、registry.k8s.io、nvcr.io、quay.io、mcr.microsoft.com、docker.elastic.co 等。
流量耗尽错误提示
当返回 402 Payment Required 错误时，表示流量已耗尽，需要充值流量包以恢复服务。
410 错误问题
通常由 Docker 版本过低导致，需要升级到 20.x 或更高版本以支持 V2 协议。
manifest unknown 错误
先检查 Docker 版本，版本过低则升级；版本正常则验证镜像信息是否正确。
镜像拉取成功后，如何去掉轩辕镜像域名前缀？
使用 docker tag 命令为镜像打上新标签，去掉域名前缀，使镜像名称更简洁。
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