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ZED SDK的***Docker镜像，支持在Docker环境中使用ZED SDK，包括连接ZED相机或运行SVO文件。
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ZED SDK Docker镜像
这些镜像允许在Docker中使用ZED SDK，甚至可以连接ZED相机（或使用SVO文件）。[***]
基础镜像标签
所有镜像均基于NVIDIA CUDA。运行这些镜像需要nvidia-docker（详见下文）。请注意，这些镜像无法运行图形程序，包括工具。若需图形支持，请使用gl-devel标签。所有桌面镜像均包含ZED Python API。
runtime镜像：体积最小，包含所有依赖，仅用于运行已链接ZED SDK的应用程序。devel镜像：包含所有开发工具，用于编译应用程序，包括CUDA工具链、静态库以及CUDA和ZED SDK的头文件。gl-devel镜像：包含OpenGL支持，可运行工具和示例程序，同时包含与devel镜像相同的开发工具。请注意，部分镜像变体不可用，因为NVIDIA未发布部分CUDA和Ubuntu版本的对应镜像（详情：[***]
Jetson专用标签
Jetson设备通常存储容量有限，因此提供更多变体以减少磁盘空间占用。与桌面镜像不同，Jetson镜像的OpenGL支持由NVIDIA提供的基础镜像包含，因此所有Jetson镜像均支持OpenGL。
py-devel镜像：包含开发ZED Python API应用程序所需的所有开发工具。py-runtime镜像：体积最小，包含所有依赖，仅用于运行使用ZED Python API的应用程序。tools-devel镜像：包含工具、示例程序以及与devel镜像相同的开发工具，是功能最完整但体积最大的镜像。
最新ZED SDK 5.0标签
Ubuntu 24.04
CUDA 12.8
5.0-runtime-cuda12.8-ubuntu24.04(5.X/ubuntu/runtime/Dockerfile)5.0-devel-cuda12.8-ubuntu24.04(5.X/ubuntu/devel/Dockerfile)5.0-gl-devel-cuda12.8-ubuntu24.04(5.X/ubuntu/gl-devel/Dockerfile)
Ubuntu 22.04
CUDA 12.8
5.0-runtime-cuda12.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/runtime/Dockerfile)5.0-devel-cuda12.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/devel/Dockerfile)5.0-gl-devel-cuda12.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/gl-devel/Dockerfile)
CUDA 11.8
5.0-runtime-cuda11.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/runtime/Dockerfile)5.0-devel-cuda11.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/devel/Dockerfile)5.0-gl-devel-cuda11.8-ubuntu22.04(5.X/ubuntu/gl-devel/Dockerfile)
Ubuntu 20.04
CUDA 12.8
5.0-runtime-cuda12.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/runtime/Dockerfile)5.0-devel-cuda12.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/devel/Dockerfile)5.0-gl-devel-cuda12.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/gl-devel/Dockerfile)
CUDA 11.8
5.0-runtime-cuda11.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/runtime/Dockerfile)5.0-devel-cuda11.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/devel/Dockerfile)5.0-gl-devel-cuda11.8-ubuntu20.04(5.X/ubuntu/gl-devel/Dockerfile)
Jetson L4T 36（JetPack 6）
L4T 36.4（JP 6.1和6.2）
5.0-devel-jetson-jp6.1.0,5.0-devel-l4t-r36.4(5.X/l4t/devel/Dockerfile)5.0-runtime-jetson-jp6.1.0,5.0-runtime-l4t-r36.4(5.X/l4t/runtime/Dockerfile)5.0-py-devel-jetson-jp6.1.0,5.0-py-devel-l4t-r36.4(5.X/l4t/py-devel/Dockerfile)5.0-py-runtime-jetson-jp6.1.0,5.0-py-runtime-l4t-r36.4(5.X/l4t/py-runtime/Dockerfile)5.0-tools-devel-jetson-jp6.1.0,5.0-tools-devel-l4t-r36.4(5.X/l4t/tools-devel/Dockerfile)
L4T 36.3（JP 6.0）
5.0-devel-jetson-jp6.0.0,5.0-devel-l4t-r36.3(5.X/l4t/devel/Dockerfile)5.0-runtime-jetson-jp6.0.0,5.0-runtime-l4t-r36.3(5.X/l4t/runtime/Dockerfile)5.0-py-devel-jetson-jp6.0.0,5.0-py-devel-l4t-r36.3(5.X/l4t/py-devel/Dockerfile)5.0-py-runtime-jetson-jp6.0.0,5.0-py-runtime-l4t-r36.3(5.X/l4t/py-runtime/Dockerfile)5.0-tools-devel-jetson-jp6.0.0,5.0-tools-devel-l4t-r36.3(5.X/l4t/tools-devel/Dockerfile)
Jetson L4T 35（JetPack 5）
L4T 35.4（JP 5.1.2）
5.0-devel-jetson-jp5.1.2,5.0-devel-l4t-r35.4(5.X/l4t/devel/Dockerfile)5.0-runtime-jetson-jp5.1.2,5.0-runtime-l4t-r35.4(5.X/l4t/runtime/Dockerfile)5.0-py-devel-jetson-jp5.1.2,5.0-py-devel-l4t-r35.4(5.X/l4t/py-devel/Dockerfile)5.0-py-runtime-jetson-jp5.1.2,5.0-py-runtime-l4t-r35.4(5.X/l4t/py-runtime/Dockerfile)5.0-tools-devel-jetson-jp5.1.2,5.0-tools-devel-l4t-r35.4(5.X/l4t/tools-devel/Dockerfile)
L4T 35.3（JP 5.1.1）
5.0-devel-jetson-jp5.1.1,5.0-devel-l4t-r35.3(5.X/l4t/devel/Dockerfile)5.0-runtime-jetson-jp5.1.1,5.0-runtime-l4t-r35.3(5.X/l4t/runtime/Dockerfile)5.0-py-devel-jetson-jp5.1.1,5.0-py-devel-l4t-r35.3(5.X/l4t/py-devel/Dockerfile)5.0-py-runtime-jetson-jp5.1.1,5.0-py-runtime-l4t-r35.3(5.X/l4t/py-runtime/Dockerfile)5.0-tools-devel-jetson-jp5.1.1,5.0-tools-devel-l4t-r35.3(5.X/l4t/tools-devel/Dockerfile)
运行容器
docker run --gpus all -it --privileged stereolabs/zed:5.0-runtime-cuda11.8-ubuntu20.04
--privileged选项用于将所有设备传递到Docker容器中，虽安全性较低，但提供了一种简单的USB3相机连接方案。
显示支持
如需运行图形程序，需先授予连接X服务器的权限：
xhost +si:localuser:root
然后运行容器：
docker run --gpus all -it --privileged -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix stereolabs/zed:5.0-gl-devel-cuda11.4-ubuntu20.04
现在可运行OpenGL工具，例如：
/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer
注意事项
Docker设置
由于需要CUDA支持，必须使用NVIDIA Container Toolkit（仅编译场景除外）。
请按照以下说明进行设置：[***]
在Tegra上使用Docker
随着nvidia-docker对Jetson的支持，现在可在Jetson上的Docker中运行ZED SDK。我们提供了兼容镜像：
docker pull stereolabs/zed:5.0-devel-l4t-r35.1
该镜像基于NVIDIA L4T镜像构建。
更多信息
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常见问题
轩辕镜像免费版与专业版有什么区别？
免费版仅支持 Docker Hub 加速，不承诺可用性和速度；专业版支持更多镜像源，保证可用性和稳定速度，提供优先客服响应。
轩辕镜像免费版与专业版有分别支持哪些镜像？
免费版仅支持 docker.io；专业版支持 docker.io、gcr.io、ghcr.io、registry.k8s.io、nvcr.io、quay.io、mcr.microsoft.com、docker.elastic.co 等。
流量耗尽错误提示
当返回 402 Payment Required 错误时，表示流量已耗尽，需要充值流量包以恢复服务。
410 错误问题
通常由 Docker 版本过低导致，需要升级到 20.x 或更高版本以支持 V2 协议。
manifest unknown 错误
先检查 Docker 版本，版本过低则升级；版本正常则验证镜像信息是否正确。
镜像拉取成功后，如何去掉轩辕镜像域名前缀？
使用 docker tag 命令为镜像打上新标签，去掉域名前缀，使镜像名称更简洁。
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