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ros

dustynv/ros

dustynv

为NVIDIA Jetson平台提供预配置的ROS环境，支持机器人应用的快速开发、部署与运行，适配Jetson硬件加速能力。

22 次收藏下载次数: 0状态：社区镜像维护者：dustynv仓库类型：镜像最近更新：1 年前
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ROS Docker镜像文档

镜像概述

本文档描述的ROS Docker镜像是为NVIDIA Jetson平台（基于JetPack）构建的ROS/ROS2基础容器。这些镜像从源代码构建ROS，以确保在Jetson设备所需的Ubuntu版本上兼容运行，提供了针对嵌入式环境优化的机器人操作系统基础。

核心功能与特性

支持的ROS发行版

  • ROS1：melodic、noetic
  • ROS2：foxy、galactic、humble、iron

支持的ROS包类型

  • ros_core：最小核心组件集，包含ROS运行基础功能
  • ros_base：扩展核心组件，包含更多基础工具和库
  • desktop：完整桌面版，包含RViz、rqt等可视化工具

预装依赖与优化

  • 基础构建工具：build-essential、cmake（APT/PyPI版）
  • NVIDIA加速库：cuda、cudnn、tensorrt（适配JetPack版本）
  • 科学计算库：python、numpy、opencv

适用范围

  • 硬件平台：NVIDIA Jetson系列设备（Nano、TX2、Xavier、Orin）
  • 软件环境：需匹配JetPack对应的L4T版本（见各镜像要求）
  • 应用场景：机器人系统开发、嵌入式ROS应用部署、依赖CUDA加速的感知算法验证

镜像详情

通用说明

所有镜像均托管于https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/packages/ros%EF%BC%8C%E9%95%9C%E5%83%8F%E6%A0%87%E7%AD%BE%E6%A0%BC%E5%BC%8F%E4%B8%BA%60dustynv/ros:--l4t-，其中`需与设备JetPack版本匹配。

ROS1镜像

melodic（仅支持JetPack 4，L4T <34）

镜像变体构建状态依赖项Dockerfile可用镜像标签
melodic-ros-basehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-melodic-ros-base_jp46.yml?label=ros-melodic-ros-base:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-melodic-ros-base_jp46.yml)build-essential、cmake:apt、cuda、cudnn、python、tensorrthttps://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.melodicdustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.4.4
dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.5.0
dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.6.1
dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.7.1
melodic-ros-corehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-melodic-ros-core_jp46.yml?label=ros-melodic-ros-core:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-melodic-ros-core_jp46.yml)同上同上dustynv/ros:melodic-ros-core-l4t-r32.7.1
melodic-desktophttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-melodic-desktop_jp46.yml?label=ros-melodic-desktop:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-melodic-desktop_jp46.yml)同上同上dustynv/ros:melodic-desktop-l4t-r32.7.1

noetic（支持L4T >=32.6）

镜像变体构建状态依赖项Dockerfile可用镜像标签
noetic-ros-basehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-ros-base_jp46.yml?label=ros-noetic-ros-base:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-ros-base_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-ros-base_jp51.yml?label=ros-noetic-ros-base:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-ros-base_jp51.yml)build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmakehttps://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.noeticdustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.4.4
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.5.0
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.6.1
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.7.1
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.0
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.1
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.1.0
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.2.1
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.3.1
dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.4.1
noetic-ros-corehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-ros-core_jp46.yml?label=ros-noetic-ros-core:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-ros-core_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-ros-core_jp51.yml?label=ros-noetic-ros-core:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-ros-core_jp51.yml)同上同上dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r32.7.1
dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.2.1
dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.3.1
dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.4.1
noetic-desktophttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-desktop_jp46.yml?label=ros-noetic-desktop:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-desktop_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-noetic-desktop_jp51.yml?label=ros-noetic-desktop:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-noetic-desktop_jp51.yml)同上同上dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r32.7.1
dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.2.1
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ROS2镜像

foxy（支持L4T >=32.6）

镜像变体构建状态依赖项Dockerfile可用镜像标签
foxy-ros-basehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-ros-base_jp46.yml?label=ros-foxy-ros-base:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-ros-base_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-ros-base_jp51.yml?label=ros-foxy-ros-base:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-ros-base_jp51.yml)build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmakehttps://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.4.4
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dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.0
dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.1
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dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.2.1
dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.3.1
dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.4.1
foxy-ros-corehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-ros-core_jp46.yml?label=ros-foxy-ros-core:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-ros-core_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-ros-core_jp51.yml?label=ros-foxy-ros-core:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-ros-core_jp51.yml)同上同上dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r32.7.1
dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.2.1
dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.3.1
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foxy-desktophttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-desktop_jp46.yml?label=ros-foxy-desktop:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-desktop_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-foxy-desktop_jp51.yml?label=ros-foxy-desktop:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-foxy-desktop_jp51.yml)同上同上dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r32.7.1
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galactic（支持L4T >=32.6）

镜像变体构建状态依赖项Dockerfile可用镜像标签
galactic-ros-basehttps://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-galactic-ros-base_jp46.yml?label=ros-galactic-ros-base:jp46](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-galactic-ros-base_jp46.yml)%E3%80%81https://img.shields.io/github/actions/workflow/status/dusty-nv/jetson-containers/ros-galactic-ros-base_jp51.yml?label=ros-galactic-ros-base:jp51](https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/actions/workflows/ros-galactic-ros-base_jp51.yml)build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmakehttps://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.4.4
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dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.2.1
dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.3.1
`dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.4.

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