dustynv/ros

dustynv

为NVIDIA Jetson平台提供预配置的ROS环境，支持机器人应用的快速开发、部署与运行，适配Jetson硬件加速能力。

22 次收藏下载次数: 0状态：社区镜像维护者：dustynv仓库类型：镜像最近更新：1 年前

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ROS Docker镜像文档

镜像概述

本文档描述的ROS Docker镜像是为NVIDIA Jetson平台（基于JetPack）构建的ROS/ROS2基础容器。这些镜像从源代码构建ROS，以确保在Jetson设备所需的Ubuntu版本上兼容运行，提供了针对嵌入式环境优化的机器人操作系统基础。

核心功能与特性

支持的ROS发行版

ROS1：melodic、noetic
ROS2：foxy、galactic、humble、iron

支持的ROS包类型

ros_core：最小核心组件集，包含ROS运行基础功能
ros_base：扩展核心组件，包含更多基础工具和库
desktop：完整桌面版，包含RViz、rqt等可视化工具

预装依赖与优化

基础构建工具：build-essential、cmake（APT/PyPI版）
NVIDIA加速库：cuda、cudnn、tensorrt（适配JetPack版本）
科学计算库：python、numpy、opencv

适用范围

硬件平台：NVIDIA Jetson系列设备（Nano、TX2、Xavier、Orin）
软件环境：需匹配JetPack对应的L4T版本（见各镜像要求）
应用场景：机器人系统开发、嵌入式ROS应用部署、依赖CUDA加速的感知算法验证

镜像详情

通用说明

所有镜像均托管于https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/packages/ros，镜像标签格式为`dustynv/ros:--l4t-，其中`需与设备JetPack版本匹配。

ROS1镜像

melodic（仅支持JetPack 4，L4T <34）

镜像变体	依赖项	Dockerfile	可用镜像标签
`melodic-ros-base`	`build-essential`、`cmake:apt`、`cuda`、`cudnn`、`python`、`tensorrt`	https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.melodic	`dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.4.4` `dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.5.0` `dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.6.1` `dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.7.1`
`melodic-ros-core`	同上	同上	`dustynv/ros:melodic-ros-core-l4t-r32.7.1`
`melodic-desktop`	同上	同上	`dustynv/ros:melodic-desktop-l4t-r32.7.1`

noetic（支持L4T >=32.6）

镜像变体	构建状态	依赖项	Dockerfile	可用镜像标签
`noetic-ros-base`	、	`build-essential`、`cuda`、`cudnn`、`python`、`tensorrt`、`numpy`、`opencv`、`cmake`	https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.noetic	`dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.4.4` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.5.0` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.6.1` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.0` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.1` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.1.0` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.4.1`
`noetic-ros-core`	、	同上	同上	`dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.4.1`
`noetic-desktop`	、	同上	同上	`dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.4.1`

ROS2镜像

foxy（支持L4T >=32.6）

镜像变体	构建状态	依赖项	Dockerfile	可用镜像标签
`foxy-ros-base`	、	`build-essential`、`cuda`、`cudnn`、`python`、`tensorrt`、`numpy`、`opencv`、`cmake`	https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2	`dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.4.4` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.5.0` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.6.1` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.0` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.1` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.1.0` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.4.1`
`foxy-ros-core`	、	同上	同上	`dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.4.1`
`foxy-desktop`	、	同上	同上	`dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r34.1.1` `dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.1.0` `dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.4.1`

galactic（支持L4T >=32.6）

镜像变体	构建状态	依赖项	Dockerfile	可用镜像标签
`galactic-ros-base`	、	`build-essential`、`cuda`、`cudnn`、`python`、`tensorrt`、`numpy`、`opencv`、`cmake`	https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2	`dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.4.4` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.5.0` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.6.1` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.0` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.1` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.1.0` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.4.1`
`galactic-ros-core`	、	同上	同上	`dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r32.7.1` `dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.2.1` `dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.3.1` `dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.4.

镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 ros 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/dustynv/ros:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull dustynv/ros:<标签>

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