dustynv/ros Docker 镜像
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为NVIDIA Jetson平台提供预配置的ROS环境，支持机器人应用的快速开发、部署与运行，适配Jetson硬件加速能力。
22 次收藏下载次数: 0状态：社区镜像维护者：dustynv仓库类型：镜像最近更新：1 年前
ROS Docker镜像文档
镜像概述
本文档描述的ROS Docker镜像是为NVIDIA Jetson平台（基于JetPack）构建的ROS/ROS2基础容器。这些镜像从源代码构建ROS，以确保在Jetson设备所需的Ubuntu版本上兼容运行，提供了针对嵌入式环境优化的机器人操作系统基础。
核心功能与特性
支持的ROS发行版
- ROS1：
melodic、noetic - ROS2：
foxy、galactic、humble、iron
支持的ROS包类型
ros_core：最小核心组件集，包含ROS运行基础功能ros_base：扩展核心组件，包含更多基础工具和库desktop：完整桌面版，包含RViz、rqt等可视化工具
预装依赖与优化
- 基础构建工具：
build-essential、cmake（APT/PyPI版） - NVIDIA加速库：
cuda、cudnn、tensorrt（适配JetPack版本） - 科学计算库：
python、numpy、opencv
适用范围
- 硬件平台：NVIDIA Jetson系列设备（Nano、TX2、Xavier、Orin）
- 软件环境：需匹配JetPack对应的L4T版本（见各镜像要求）
- 应用场景：机器人系统开发、嵌入式ROS应用部署、依赖CUDA加速的感知算法验证
镜像详情
通用说明
所有镜像均托管于https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/packages/ros，镜像标签格式为`dustynv/ros:，其中
ROS1镜像
melodic（仅支持JetPack 4，L4T <34）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
melodic-ros-base | build-essential、cmake:apt、cuda、cudnn、python、tensorrt | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.melodic | dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:melodic-ros-base-l4t-r32.7.1 | |
melodic-ros-core | 同上 | 同上 | dustynv/ros:melodic-ros-core-l4t-r32.7.1 | |
melodic-desktop | 同上 | 同上 | dustynv/ros:melodic-desktop-l4t-r32.7.1 |
noetic（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
noetic-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros.noetic | dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-ros-base-l4t-r35.4.1 |
noetic-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-ros-core-l4t-r35.4.1 |
noetic-desktop | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r32.7.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.2.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.3.1dustynv/ros:noetic-desktop-l4t-r35.4.1 |
ROS2镜像
foxy（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
foxy-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2 | dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r35.4.1 |
foxy-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-ros-core-l4t-r35.4.1 |
foxy-desktop | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r32.7.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r34.1.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.1.0dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.2.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.3.1dustynv/ros:foxy-desktop-l4t-r35.4.1 |
galactic（支持L4T >=32.6）
| 镜像变体 | 构建状态 | 依赖项 | Dockerfile | 可用镜像标签 |
|---|---|---|---|---|
galactic-ros-base | 、 | build-essential、cuda、cudnn、python、tensorrt、numpy、opencv、cmake | https://github.com/dusty-nv/jetson-containers/tree/master/packages/ros/Dockerfile.ros2 | dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.4.4dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.5.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.6.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r32.7.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r34.1.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.1.0dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.2.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.3.1dustynv/ros:galactic-ros-base-l4t-r35.4.1 |
galactic-ros-core | 、 | 同上 | 同上 | dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r32.7.1dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.2.1dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.3.1`dustynv/ros:galactic-ros-core-l4t-r35.4. |
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镜像拉取方式
您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问 标签列表页面。
DockerHub 原生拉取命令
docker pull dustynv/ros:<标签>
