robocupssl/grsim

grSim

镜像概述和主要用途

grSim是RoboCup小型足球联赛（RoboCup Small Size League）的专用模拟器，旨在为小型足球机器人提供逼真的比赛环境模拟，支持机器人运动学仿真、环境交互及实时数据通信。

!grSim在Ubuntu上的运行截图

系统要求

grSim可在现代双核计算机上运行，建议配置如下：

• 双核CPU（2.0 GHz及以上）
• 1GB内存
• 256MB显存的nVidia或ATI显卡

注意：低端设备可能可以运行，但无法保证性能稳定性。

软件要求

grSim支持在Linux（已测试Ubuntu和Arch Linux变体）和Mac OS系统编译，依赖以下库：

• CMake 3.5+版本
• pkg-config
• OpenGL
• Qt5开发库
• Open Dynamics Engine (ODE)
• https://github.com/jpfeltracco/vartypes%EF%BC%88%E4%BB%8Ehttps://github.com/szi/vartypes%E5%88%86%E5%8F%89%EF%BC%89
• https://github.com/google/protobuf
• Boost开发库（VarTypes依赖）

详细安装说明请参考安装文档。

使用方法

数据通信

grSim的数据接收方式与https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision%E7%B1%BB%E4%BC%BC%EF%BC%8C%E5%9D%87%E5%9F%BA%E4%BA%8Ehttps://github.com/google/protobuf%E5%BA%93%E5%AE%9E%E7%8E%B0%E3%80%82%E5%8F%91%E9%80%81%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%8C%87%E4%BB%A4%E5%88%B0%E6%A8%A1%E6%8B%9F%E5%99%A8%E5%90%8C%E6%A0%B7%E9%80%9A%E8%BF%87Protobuf%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E3%80%82

客户端工具

客户端示例位于clients目录，包含两种实现：

• Qt-based客户端：编译grSim时会自动构建
• Java-based客户端：需参考对应README文件单独编译

开发示例

Qt开发示例项目：https://github.com/robocin/ssl-client%EF%BC%8C%E5%8F%AF%E7%94%A8%E4%BA%8E%E6%8E%A5%E6%94%B6%E6%A8%A1%E6%8B%9F%E5%99%A8%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%92%8C%E5%8F%91%E9%80%81%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%8C%87%E4%BB%A4%E3%80%82

引用说明

若在研究中使用grSim，请引用以下文献：

原论文

@inproceedings{Monajjemi2011grSimR,
  title={grSim - RoboCup Small Size Robot Soccer Simulator},
  author={Valiallah Monajjemi and A. Koochakzadeh and S. S. Ghidary},
  booktitle={RoboCup},
  year={2011}
}

仓库特定版本

@misc{grsim2021,
  author = {Mohammad Mahdi Rahimi and Jan Segre and Valiallah Monajjemi and A. Koochakzadeh and Sepehr MohaimenianPour and Nicolai Ommer and  Avatar Kazunori Kimura and Jeremy Feltracco and Kenta Sato and Atousa Ahsani},
  title = {GRSIM},
  year = {2021},
  publisher = {GitHub},
  note = {GitHub repository},
  howpublished = {\url{https://github.com/RoboCup-SSL/grSim/}}
}

其他资源

• 安装说明
• 作者列表
• 更新日志
• 许可证：GNU通用公共许可证（GPLv3）