robojackets/robocup-software

GT RoboJackets RoboCup SSL 软件镜像

镜像概述和主要用途

佐治亚理工学院RoboJackets团队参加年度RoboCup小型足球联赛(SSL)竞赛所使用的软件镜像。该镜像包含团队在主场地笔记本电脑和机器人上运行的所有软件，用于接收视觉系统数据、制定比赛策略并向机器人发送控制命令。更多关于软件工作原理的信息可在团队http://robojackets.github.io/robocup-software/%E3%80%81wiki%E6%88%96%E7%BD%91%E7%AB%99%E4%B8%8A%E6%89%BE%E5%88%B0%E3%80%82%E4%B9%9F%E5%8F%AF%E6%9F%A5%E7%9C%8B%E5%9B%A2%E9%98%9F2014%E5%B9%B4%E8%B5%84%E6%A0%BC%E8%B5%9B%E8%A7%86%E9%A2%91%E4%BA%86%E8%A7%A3%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%AE%9E%E9%99%85%E8%BF%90%E8%A1%8C%E6%83%85%E5%86%B5%E3%80%82

!“soccer”程序截图

竞赛介绍

足球比赛在两支各6个机器人的队伍之间进行，场地配备 overhead 摄像头。场地视觉计算机处理摄像头图像，发送球和机器人的(x,y)坐标。每支队伍有一台笔记本电脑接收视觉计算机数据，用于制定策略，然后向场上机器人发送命令。官方RoboCup网站提供更多竞赛信息。

核心功能和特性

• 接收场地视觉系统数据，实时解析球和机器人的坐标信息
• 实现高级比赛策略算法，动态制定机器人运动和协作方案
• 向机器人发送控制命令，实现场上机器人的实时控制与协调
• 模块化架构设计，包含软件与固件共用代码模块及外部依赖管理
• 集成单元测试框架，支持自动化测试与代码质量验证

使用场景和适用范围

• RoboCup小型足球联赛(SSL)参赛团队的软件开发、测试与部署
• 机器人足球比赛策略研究、多智能体协作算法验证的实验平台
• 教育机构用于机器人控制、实时系统、计算机视觉等领域的教学案例

项目布局

robocup-software分为3个部分：https://github.com/RoboJackets/robocup-software%E3%80%81https://github.com/RoboJackets/robocup-firmware%E5%92%8Chttps://github.com/RoboJackets/robocup-common%EF%BC%88%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%92%8C%E5%9B%BA%E4%BB%B6%E5%85%B1%E7%94%A8%EF%BC%89%E3%80%82%E6%9C%AC%E9%95%9C%E5%83%8F%E5%8C%85%E5%90%AB%E4%BB%A3%E7%A0%81%E5%BA%93%E7%9A%84%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E9%83%A8%E5%88%86%EF%BC%8C%E8%BF%90%E8%A1%8C%E5%9C%A8%E7%AC%94%E8%AE%B0%E6%9C%AC%E7%94%B5%E8%84%91%E4%B8%8A%E6%89%A7%E8%A1%8C%E9%AB%98%E7%BA%A7%E7%AD%96%E7%95%A5%E3%80%82

soccer/

包含构建"soccer"程序的代码，是控制机器人运行时的主程序。

common/

存储软件和固件共用代码，作为git子模块管理，详见RoboJackets/robocup-common。

external/

代码依赖的外部库，通过git子模块存储。初始化需执行git submodule update --init --recursive。

run/

存储编译后的程序及部分配置文件。

详细使用方法和配置说明

环境要求

推荐在Ubuntu Linux或Arch Linux系统上使用，其他操作系统可参考移植。

安装步骤

1. 克隆仓库

sh
git clone git://github.com/RoboJackets/robocup-software

2. 安装依赖软件 util目录提供系统专用设置脚本，用于安装依赖包、配置udev规则等：

sh
cd robocup-software
util/<SYSTEM>-setup  # 将<SYSTEM>替换为系统名称(如ubuntu、arch)

3. 构建项目 使用CMake构建系统，通过makefile调用CMake：

sh
make

编译产物将保存至run文件夹，运行"soccer"程序的详细说明见http://robojackets.github.io/robocup-software/md_soccer_doc__soccer.html%E3%80%82

文档

采用Doxygen生成文档，将代码注释转换为网页文档。软件的Doxygen编译文档地址：
http://robojackets.github.io/robocup-software/

注：文档网站通过circle-ci自动更新，详见autoupdate-docs.sh文件。

测试

使用gtest进行单元测试，测试文件存放于soccer/tests目录。执行测试命令：

sh
make tests  # 运行所有测试
make test-soccer  # 仅运行soccer测试
make test-firmware  # 仅运行固件测试

可通过TESTS参数过滤测试用例，例如：

sh
make test-soccer TESTS=Point*  # 仅运行Point类测试

许可证

本项目采用Apache License v2.0许可，详见LICENSE文件。