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OSRF Docker镜像
本仓库包含Dockerfile和脚手架，用于Docker Hub上官方库和OSRF组织中的镜像。
目录
官方Docker库
官方ROS (1和2)镜像
官方Gazebo镜像
OSRF ROS (1和2)叠加镜像
OSRF ROS 2开发镜像
OSRF Gazebo叠加镜像
OSRF ROS旧版镜像
| CI | 状态 |
|---|---|
| ROS | ![构建状态]([***] |
| ROS 2 | ![构建状态]([***] |
| Gazebo | ![构建状态]([***] |
官方库
以下仓库托管在Docker Hub的官方库中。这些镜像标记为生产环境和一般下游使用。如果您的目标是相关项目的已发布版本，建议使用这些镜像。
ROS ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库包含ROS（包括ROS 1和ROS 2）的可用镜像。 有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。 镜像按发行版名称、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。 有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。
本仓库还包含ROS 2 Rolling Ridley发行版的镜像，该发行版是滚动发布版本，提供apt中最新的前沿软件包。请注意，这些镜像会定期更新，可能会在不通知的情况下更换基础镜像。 它位于官方ROS发行版和 nightly镜像之间。
仓库信息
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![构建状态]([***] |
| arm32v7 | ![构建状态]([***] |
| arm64v8 | ![构建状态]([***] |
Gazebo ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库包含Gazebo的可用镜像。 有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。 镜像按发行版本、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。 有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。
仓库信息
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![构建状态]([***] |
OSRF组织
以下仓库托管在Docker Hub的OSRF组织下。 这些镜像标记为开发和高级用例。 如果您需要官方库镜像中未包含的额外依赖项，使用这些镜像可以帮助您在持续集成或本地开发过程中节省构建时间。
ROS ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库基于官方库构建ROS（包括ROS 1和ROS 2）镜像，包含额外的元包（如桌面安装）。
这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：
docker pull osrf/ros:<tag_name>
可用标签列表请参见[***]
仓库信息
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![Docker构建状态]([***] |
ROS2 ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库包含特定于ROS 2的镜像，特别适用于开发和持续集成。
这些镜像可能包含实验性功能或不稳定接口，用于测试最新的ROS 2分支。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：
docker pull osrf/ros2:<tag_name>
可用标签列表请参见[***]
仓库信息
testing- 描述:
- 与官方库镜像非常相似，但使用测试apt仓库
- 最小尺寸，未预安装
ros-rolling-*软件包
- 用途:
- 用于持续集成和测试软件包同步
- 镜像尺寸小，软件包更新时会重建以保持最新
- 描述:
nightly- 描述:
- 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
- Fast-RTPS（默认）
- CycloneDDS
- 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
- 用途:
- 用于CI和针对最新nightly构建的测试
- 及早发现上游的回归或弃用问题
- 描述:
nightly-rmw- 描述:
- 基于
nightly构建，安装开源库 - 当前与
nightly相同
- 基于
- 用途:
- 用于CI和针对更多rmw实现的测试
- 描述:
nightly-rmw-nonfree- 描述:
- 基于
nightly-rmw构建，安装闭源库 - 包括非免费供应商：
- Connext
- 基于
- 注意:
- 包含非免费软件的第三方许可协议
- 包括RTI的
Open Community Source许可
- 描述:
devel- 描述:
- 包含从源代码构建的预安装依赖项
- 与源代码安装设置说明非常相似
- 用途:
- 用于开发和引导源代码构建
- 镜像尺寸小，每天重建以保持最新
- 描述:
source- 描述:
- 基于
devel构建，从源代码编译ros2 - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 基于
- 用途:
- 用于开发和引导源代码构建
- 需要隔离工作区进行依赖检查时使用
- 注意:
- Docker Hub上未托管预构建镜像
- 提供许多
ARG选项（如运行测试）
- 描述:
- 注意：这些镜像仅提供核心软件包。开发的替代方案是使用滚动发行版镜像，虽然比nightly版本更新频率低，但允许您从deb安装许多ROS软件包。
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![Docker构建状态]([***] |
Gazebo ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库基于官方库构建，包含额外的元包（如桌面安装）。
这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：
docker pull osrf/gazebo:<tag_name>
可用标签列表请参见[***]
仓库信息
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![Docker构建状态]([***] |
ROS Legacy ![Docker拉取量 !Docker星标]([***]
本仓库包含ROS 1的旧版镜像，专门用于官方库之前的发行版。 旨在作为仅针对未归档到官方库的旧版ROS发行版的补充仓库。 必须使用显式标签拉取镜像，例如：
docker pull osrf/ros_legacy:<tag_name>
可用标签列表请参见[***]
仓库信息
架构
| 类型 | 状态 |
|---|---|
| amd64 | ![Docker构建状态]([***] |
常见问题
轩辕镜像免费版与专业版有什么区别？
免费版仅支持 Docker Hub 加速，不承诺可用性和速度；专业版支持更多镜像源，保证可用性和稳定速度，提供优先客服响应。
轩辕镜像免费版与专业版有分别支持哪些镜像？
免费版仅支持 docker.io；专业版支持 docker.io、gcr.io、ghcr.io、registry.k8s.io、nvcr.io、quay.io、mcr.microsoft.com、docker.elastic.co 等。
流量耗尽错误提示
当返回 402 Payment Required 错误时，表示流量已耗尽，需要充值流量包以恢复服务。
410 错误问题
通常由 Docker 版本过低导致，需要升级到 20.x 或更高版本以支持 V2 协议。
manifest unknown 错误
先检查 Docker 版本，版本过低则升级；版本正常则验证镜像信息是否正确。
镜像拉取成功后，如何去掉轩辕镜像域名前缀？
使用 docker tag 命令为镜像打上新标签，去掉域名前缀，使镜像名称更简洁。
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