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用于机器人操作系统(ROS)的旧版Docker镜像归档

3 次收藏下载次数: 0状态：自动构建维护者：osrf仓库类型：镜像最近更新：19 天前

让 AI 帮你使用轩辕镜像？ · 展开查看说明

如果你使用 DeepSeek、元宝 AI、Copilot、ChatGPT 等 AI 工具，协助配置轩辕镜像、编写 docker pull 命令、修改 Docker Compose 镜像地址、配置镜像加速、排查镜像拉取失败、分析报错日志等问题，请先让 AI 阅读并遵守轩辕镜像的规则文档。

只需在 AI 对话中先发送下面这句话即可：

请先完整阅读并严格遵守以下文档中的全部规则与要求：

https://xuanyuan.cloud/agents.md

在未充分阅读并理解该文档前，不要生成任何命令、配置、修改建议、故障排查方案或技术回答。后续所有输出都必须严格以该文档中的规范为最高优先级执行。

查看 agents.md 用法指南与完整示范。国内用户首推元宝 AI、DeepSeek 的深度思考模式，不推荐豆包 AI；Cursor 等编辑器可在对话 @ 该链接，或加入 User Rules。若 AI 无法访问外链，可打开说明文档复制全文粘贴。文档会随站点更新，复制内容可能过期，建议定期检查。

镜像标签列表与下载命令

OSRF Docker镜像

本仓库包含Dockerfile和脚手架，用于Docker Hub上官方库和OSRF组织中的镜像。

https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#official-library
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#gazebo--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros---1
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros2--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#gazebo---1
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros-legacy--

CI	状态
ROS	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+ROS+images%22+event%3Aschedule)
ROS 2	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%202%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images)
Gazebo	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20Gazebo%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+Gazebo+images%22+event%3Aschedule)

官方库

以下仓库托管在Docker Hub的官方库中。这些镜像标记为生产环境和一般下游使用。如果您的目标是相关项目的已发布版本，建议使用这些镜像。

ROS

本仓库包含ROS（包括ROS 1和ROS 2）的可用镜像。有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。镜像按发行版名称、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。

本仓库还包含ROS 2 Rolling Ridley发行版的镜像，该发行版是滚动发布版本，提供apt中最新的前沿软件包。请注意，这些镜像会定期更新，可能会在不通知的情况下更换基础镜像。它位于官方ROS发行版和https://github.com/osrf/docker_images#repo-info-3%E4%B9%8B%E9%97%B4%E3%80%82

https://github.com/docker-library/repo-info/tree/master/repos/ros

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm32v7/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm64v8/ros/tags	![构建状态]([***]

Gazebo

本仓库包含Gazebo的可用镜像。有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。镜像按发行版本、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。

https://github.com/docker-library/repo-info/tree/master/repos/gazebo

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/gazebo/tags	![构建状态]([***]

https://hub.docker.com/u/osrf/

以下仓库托管在Docker Hub的OSRF组织下。这些镜像标记为开发和高级用例。如果您需要官方库镜像中未包含的额外依赖项，使用这些镜像可以帮助您在持续集成或本地开发过程中节省构建时间。

ROS

本仓库基于官方库构建ROS（包括ROS 1和ROS 2）镜像，包含额外的元包（如桌面安装）。这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

仓库信息

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

ROS2

本仓库包含特定于ROS 2的镜像，特别适用于开发和持续集成。这些镜像可能包含实验性功能或不稳定接口，用于测试最新的ROS 2分支。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros2:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros2/tags

仓库信息

testing
- 描述:
  - 与官方库镜像非常相似，但使用测试apt仓库
  - 最小尺寸，未预安装ros-rolling-*软件包
- 用途:
  - 用于持续集成和测试软件包同步
  - 镜像尺寸小，软件包更新时会重建以保持最新
nightly
- 描述:
  - 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
    - Fast-RTPS（默认）
    - CycloneDDS
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于CI和针对最新nightly构建的测试
  - 及早发现上游的回归或弃用问题
nightly-rmw
- 描述:
  - 基于nightly构建，安装开源库
  - 当前与nightly相同
- 用途:
  - 用于CI和针对更多rmw实现的测试
nightly-rmw-nonfree
- 描述:
  - 基于nightly-rmw构建，安装闭源库
  - 包括非免费供应商：
    - Connext
- 注意:
  - 包含非免费软件的第三方许可协议
  - 包括RTI的Open Community Source许可
devel
- 描述:
  - 包含从源代码构建的预安装依赖项
  - 与源代码安装设置说明非常相似
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 镜像尺寸小，每天重建以保持最新
source
- 描述:
  - 基于devel构建，从源代码编译ros2
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 需要隔离工作区进行依赖检查时使用
- 注意:
  - Docker Hub上未托管预构建镜像
  - 提供许多ARG选项（如运行测试）
注意：这些镜像仅提供核心软件包。开发的替代方案是使用https://github.com/osrf/docker_images#ros--%EF%BC%8C%E8%99%BD%E7%84%B6%E6%AF%94nightly%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%9B%B4%E6%96%B0%E9%A2%91%E7%8E%87%E4%BD%8E%EF%BC%8C%E4%BD%86%E5%85%81%E8%AE%B8%E6%82%A8%E4%BB%8Edeb%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%AE%B8%E5%A4%9AROS%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E3%80%82

架构

类型	状态
amd64

Gazebo

本仓库基于官方库构建，包含额外的元包（如桌面安装）。这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/gazebo:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/gazebo/tags

仓库信息

架构

类型	状态
amd64

ROS Legacy

本仓库包含ROS 1的旧版镜像，专门用于官方库之前的发行版。旨在作为仅针对未归档到官方库的旧版ROS发行版的补充仓库。必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros_legacy:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros_legacy/tags

仓库信息

架构

类型	状态
amd64

镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 ros_legacy 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/osrf/ros_legacy:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull osrf/ros_legacy:<标签>

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402 · 流量包 · 充值

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401 · docker login

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本仓库包含Dockerfile和脚手架，用于Docker Hub上官方库和OSRF组织中的镜像。

CI	状态
ROS	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+ROS+images%22+event%3Aschedule)
ROS 2	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%202%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images)
Gazebo	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20Gazebo%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+Gazebo+images%22+event%3Aschedule)

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ROS

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testing
- 描述:
  - 与官方库镜像非常相似，但使用测试apt仓库
  - 最小尺寸，未预安装ros-rolling-*软件包
- 用途:
  - 用于持续集成和测试软件包同步
  - 镜像尺寸小，软件包更新时会重建以保持最新
nightly
- 描述:
  - 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
    - Fast-RTPS（默认）
    - CycloneDDS
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于CI和针对最新nightly构建的测试
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- 描述:
  - 基于nightly构建，安装开源库
  - 当前与nightly相同
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  - 用于CI和针对更多rmw实现的测试
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- 描述:
  - 基于nightly-rmw构建，安装闭源库
  - 包括非免费供应商：
    - Connext
- 注意:
  - 包含非免费软件的第三方许可协议
  - 包括RTI的Open Community Source许可
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  - 包含从源代码构建的预安装依赖项
  - 与源代码安装设置说明非常相似
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- 描述:
  - 基于devel构建，从源代码编译ros2
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
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  - Docker Hub上未托管预构建镜像
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镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

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