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用于机器人操作系统(ROS)的旧版Docker镜像归档

3 次收藏下载次数: 0状态：自动构建维护者：osrf仓库类型：镜像最近更新：3 天前

镜像标签列表与下载命令

OSRF Docker镜像

本仓库包含Dockerfile和脚手架，用于Docker Hub上官方库和OSRF组织中的镜像。

https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#official-library
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#gazebo--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros---1
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros2--
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#gazebo---1
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#ros-legacy--

CI	状态
ROS	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+ROS+images%22+event%3Aschedule)
ROS 2	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%202%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images)
Gazebo	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20Gazebo%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+Gazebo+images%22+event%3Aschedule)

官方库

以下仓库托管在Docker Hub的官方库中。这些镜像标记为生产环境和一般下游使用。如果您的目标是相关项目的已发布版本，建议使用这些镜像。

ROS

本仓库包含ROS（包括ROS 1和ROS 2）的可用镜像。有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。镜像按发行版名称、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。

本仓库还包含ROS 2 Rolling Ridley发行版的镜像，该发行版是滚动发布版本，提供apt中最新的前沿软件包。请注意，这些镜像会定期更新，可能会在不通知的情况下更换基础镜像。它位于官方ROS发行版和https://github.com/osrf/docker_images#repo-info-3%E4%B9%8B%E9%97%B4%E3%80%82

https://github.com/docker-library/repo-info/tree/master/repos/ros

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm32v7/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm64v8/ros/tags	![构建状态]([***]

Gazebo

本仓库包含Gazebo的可用镜像。有关使用这些镜像的更多文档，请查看上面的Docker Hub仓库链接。镜像按发行版本、元包以及支持的OS基础镜像的代码名进行标记。有关完整的标签列表，请查看下面的仓库信息链接。

https://github.com/docker-library/repo-info/tree/master/repos/gazebo

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/gazebo/tags	![构建状态]([***]

https://hub.docker.com/u/osrf/

以下仓库托管在Docker Hub的OSRF组织下。这些镜像标记为开发和高级用例。如果您需要官方库镜像中未包含的额外依赖项，使用这些镜像可以帮助您在持续集成或本地开发过程中节省构建时间。

ROS

本仓库基于官方库构建ROS（包括ROS 1和ROS 2）镜像，包含额外的元包（如桌面安装）。这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

仓库信息

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

ROS2

本仓库包含特定于ROS 2的镜像，特别适用于开发和持续集成。这些镜像可能包含实验性功能或不稳定接口，用于测试最新的ROS 2分支。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros2:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros2/tags

仓库信息

testing
- 描述:
  - 与官方库镜像非常相似，但使用测试apt仓库
  - 最小尺寸，未预安装ros-rolling-*软件包
- 用途:
  - 用于持续集成和测试软件包同步
  - 镜像尺寸小，软件包更新时会重建以保持最新
nightly
- 描述:
  - 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
    - Fast-RTPS（默认）
    - CycloneDDS
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于CI和针对最新nightly构建的测试
  - 及早发现上游的回归或弃用问题
nightly-rmw
- 描述:
  - 基于nightly构建，安装开源库
  - 当前与nightly相同
- 用途:
  - 用于CI和针对更多rmw实现的测试
nightly-rmw-nonfree
- 描述:
  - 基于nightly-rmw构建，安装闭源库
  - 包括非免费供应商：
    - Connext
- 注意:
  - 包含非免费软件的第三方许可协议
  - 包括RTI的Open Community Source许可
devel
- 描述:
  - 包含从源代码构建的预安装依赖项
  - 与源代码安装设置说明非常相似
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 镜像尺寸小，每天重建以保持最新
source
- 描述:
  - 基于devel构建，从源代码编译ros2
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 需要隔离工作区进行依赖检查时使用
- 注意:
  - Docker Hub上未托管预构建镜像
  - 提供许多ARG选项（如运行测试）
注意：这些镜像仅提供核心软件包。开发的替代方案是使用https://github.com/osrf/docker_images#ros--%EF%BC%8C%E8%99%BD%E7%84%B6%E6%AF%94nightly%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%9B%B4%E6%96%B0%E9%A2%91%E7%8E%87%E4%BD%8E%EF%BC%8C%E4%BD%86%E5%85%81%E8%AE%B8%E6%82%A8%E4%BB%8Edeb%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%AE%B8%E5%A4%9AROS%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E3%80%82

架构

类型	状态
amd64

Gazebo

本仓库基于官方库构建，包含额外的元包（如桌面安装）。这些镜像有助于使用容器进行开发或使用GUI时的显示转发。
必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/gazebo:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/gazebo/tags

仓库信息

架构

类型	状态
amd64

ROS Legacy

本仓库包含ROS 1的旧版镜像，专门用于官方库之前的发行版。旨在作为仅针对未归档到官方库的旧版ROS发行版的补充仓库。必须使用显式标签拉取镜像，例如：

docker pull osrf/ros_legacy:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros_legacy/tags

仓库信息

架构

类型	状态
amd64

镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

轩辕镜像加速拉取命令点我查看更多 ros_legacy 镜像标签

docker pull docker.xuanyuan.run/osrf/ros_legacy:<标签>

使用方法：

DockerHub 原生拉取命令

docker pull osrf/ros_legacy:<标签>

轩辕镜像配置手册

探索更多轩辕镜像的使用方法，找到最适合您系统的配置方式

Docker 配置

登录仓库拉取

通过 Docker 登录认证访问私有仓库

专属域名拉取

无需登录使用专属域名

K8s Containerd

Kubernetes 集群配置 Containerd

K3s

K3s 轻量级 Kubernetes 镜像加速

Dev Containers

VS Code Dev Containers 配置

Podman

Podman 容器引擎配置

Singularity/Apptainer

HPC 科学计算容器配置

其他仓库配置

ghcr、Quay、nvcr 等镜像仓库

Harbor 镜像源配置

Harbor Proxy Repository 对接专属域名

Portainer 镜像源配置

Portainer Registries 加速拉取

Nexus 镜像源配置

Nexus3 Docker Proxy 内网缓存

系统配置

Linux

在 Linux 系统配置镜像服务

Windows/Mac

在 Docker Desktop 配置镜像

MacOS OrbStack

MacOS OrbStack 容器配置

Docker Compose

Docker Compose 项目配置

NAS 设备

群晖

Synology 群晖 NAS 配置

飞牛

飞牛 fnOS 系统配置镜像

绿联

绿联 NAS 系统配置镜像

威联通

QNAP 威联通 NAS 配置

极空间

极空间 NAS 系统配置服务

网络设备

爱快路由

爱快 iKuai 路由系统配置

宝塔面板

在宝塔面板一键配置镜像

需要其他帮助？请查看我们的常见问题Docker 镜像访问常见问题解答或提交工单

镜像拉取常见问题

使用与功能问题

配置了专属域名后，docker search 为什么会报错？

docker search 限制

Docker Hub 上有的镜像，为什么在轩辕镜像网站搜不到？

站内搜不到镜像

机器不能直连外网时，怎么用 docker save / load 迁镜像？

离线 save/load

docker pull 拉插件报错（plugin v1+json）怎么办？

插件要用 plugin install

WSL 里 Docker 拉镜像特别慢，怎么排查和优化？

WSL 拉取慢

轩辕镜像安全吗？如何用 digest 校验镜像没被篡改？

安全与 digest

第一次用轩辕镜像拉 Docker 镜像，要怎么登录和配置？

新手拉取配置

轩辕镜像合规吗？轩辕镜像的合规是怎么做的？

镜像合规机制

错误码与失败问题

docker pull 提示 manifest unknown 怎么办？

manifest unknown

docker pull 提示 no matching manifest 怎么办？

no matching manifest（架构）

镜像已拉取完成，却提示 invalid tar header 或 failed to register layer 怎么办？

invalid tar header（解压）

Docker pull 时 HTTPS / TLS 证书验证失败怎么办？

TLS 证书失败

Docker pull 时 DNS 解析超时或连不上仓库怎么办？

DNS 超时

docker 无法连接轩辕镜像域名怎么办？

域名连通性排查

Docker 拉取出现 410 Gone 怎么办？

410 Gone 排查

出现 402 或「流量用尽」提示怎么办？

402 与流量用尽

Docker 拉取提示 UNAUTHORIZED（401）怎么办？

401 认证失败

遇到 429 Too Many Requests（请求太频繁）怎么办？

429 限流

docker login 提示 Cannot autolaunch D-Bus，还算登录成功吗？

D-Bus 凭证提示

为什么会出现「单层超过 20GB」或 413，无法加速拉取？

413 与超大单层

账号 / 计费 / 权限

轩辕镜像免费版和专业版有什么区别？

免费版与专业版区别

轩辕镜像支持哪些 Docker 镜像仓库？

支持的镜像仓库

镜像拉取失败还会不会扣流量？

失败是否计费

麒麟 V10 / 统信 UOS 提示 KYSEC 权限不够怎么办？

KYSEC 拦截脚本

如何在轩辕镜像申请开具发票？

申请开票

怎么修改轩辕镜像的网站登录和仓库登录密码？

修改登录密码

如何注销轩辕镜像账户？要注意什么？

注销账户

配置与原理类

写了 registry-mirrors，为什么还是走官方或仍然报错？

mirrors 不生效

怎么用 docker tag 去掉镜像名里的轩辕域名前缀？

去掉域名前缀

如何拉取指定 CPU 架构的镜像（如 ARM64、AMD64）？

指定架构拉取

用轩辕镜像拉镜像时快时慢，常见原因有哪些？

拉取速度原因

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用户好评

来自真实用户的反馈，见证轩辕镜像的优质服务

oldzhang

运维工程师

Linux服务器

"Docker访问体验非常流畅，大镜像也能快速完成下载。"

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ROS	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+ROS+images%22+event%3Aschedule)
ROS 2	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20ROS%202%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images)
Gazebo	https://github.com/osrf/docker_images/workflows/CI%20Gazebo%20images/badge.svg?branch=master](https://github.com/osrf/docker_images/actions?query=workflow%3A%22CI+Gazebo+images%22+event%3Aschedule)

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ROS

https://github.com/docker-library/repo-info/tree/master/repos/ros

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm32v7/ros/tags	![构建状态]([***]
https://hub.docker.com/r/arm64v8/ros/tags	![构建状态]([***]

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架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/amd64/gazebo/tags	![构建状态]([***]

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ROS

docker pull osrf/ros:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

仓库信息

架构

类型	状态
https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

ROS2

docker pull osrf/ros2:<tag_name>

可用标签列表请参见https://hub.docker.com/r/osrf/ros2/tags

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testing
- 描述:
  - 与官方库镜像非常相似，但使用测试apt仓库
  - 最小尺寸，未预安装ros-rolling-*软件包
- 用途:
  - 用于持续集成和测试软件包同步
  - 镜像尺寸小，软件包更新时会重建以保持最新
nightly
- 描述:
  - 包含ci.ros2.org上nightly任务的预安装环境和预安装的DDS实现：
    - Fast-RTPS（默认）
    - CycloneDDS
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于CI和针对最新nightly构建的测试
  - 及早发现上游的回归或弃用问题
nightly-rmw
- 描述:
  - 基于nightly构建，安装开源库
  - 当前与nightly相同
- 用途:
  - 用于CI和针对更多rmw实现的测试
nightly-rmw-nonfree
- 描述:
  - 基于nightly-rmw构建，安装闭源库
  - 包括非免费供应商：
    - Connext
- 注意:
  - 包含非免费软件的第三方许可协议
  - 包括RTI的Open Community Source许可
devel
- 描述:
  - 包含从源代码构建的预安装依赖项
  - 与源代码安装设置说明非常相似
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 镜像尺寸小，每天重建以保持最新
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- 描述:
  - 基于devel构建，从源代码编译ros2
  - 与官方库镜像非常相似，可互换使用
- 用途:
  - 用于开发和引导源代码构建
  - 需要隔离工作区进行依赖检查时使用
- 注意:
  - Docker Hub上未托管预构建镜像
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注意：这些镜像仅提供核心软件包。开发的替代方案是使用https://github.com/osrf/docker_images#ros--%EF%BC%8C%E8%99%BD%E7%84%B6%E6%AF%94nightly%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%9B%B4%E6%96%B0%E9%A2%91%E7%8E%87%E4%BD%8E%EF%BC%8C%E4%BD%86%E5%85%81%E8%AE%B8%E6%82%A8%E4%BB%8Edeb%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%AE%B8%E5%A4%9AROS%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E3%80%82

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镜像拉取方式

您可以使用以下命令拉取该镜像。请将 <标签> 替换为具体的标签版本。如需查看所有可用标签版本，请访问标签列表页面。

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Docker pull 时 HTTPS / TLS 证书验证失败怎么办？

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Docker pull 时 HTTPS / TLS 证书验证失败怎么办？

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Docker 拉取出现 410 Gone 怎么办？

出现 402 或「流量用尽」提示怎么办？

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