tiryoh/ros2

tiryoh/ros2 Docker镜像文档

1. 镜像概述与主要用途

tiryoh/ros2 是一个非官方的 ROS 2 Docker 镜像，旨在为 ROS 2（Robot Operating System 2）应用开发与运行提供便捷的容器化环境。需注意，ROS 2 官方 Docker 镜像由 OSRF（Open Source Robotics Foundation）维护，详情可参考 https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/README.md#official-library%E3%80%82

2. 核心功能与特性

• 多 ROS 2 版本支持：包含 Dashing、Eloquent、Crystal 等 ROS 2 发行版，满足不同版本兼容性需求。
• 多架构适配：支持 amd64（x86_64）和 arm64（ARM64）架构，适用于桌面端与嵌入式平台开发。
• 基于 Ubuntu 系统：构建于 Ubuntu Bionic（18.04）基础镜像，提供稳定的 Linux 运行环境。
• 自动化构建与部署：通过 Docker Automated Build 和 GitHub Actions 实现持续集成/部署，确保镜像更新及时性。

3. 使用场景与适用范围

• ROS 2 应用开发与测试：快速搭建隔离的开发环境，避免本地依赖冲突。
• 跨架构兼容性验证：在 amd64 设备上测试 arm64 架构的 ROS 2 应用，或反之。
• 教学与演示：简化 ROS 2 入门流程，通过容器快速启动示例程序。
• CI/CD 集成：作为自动化测试环境，验证 ROS 2 应用在不同版本下的兼容性。

4. 使用方法与配置说明

4.1 快速启动

安装 Docker 后，可通过以下命令直接运行镜像（根据需求选择 ROS 2 版本）：

bash
# 运行 Dashing 版本
docker run -it tiryoh/ros2:dashing

# 运行 Eloquent 版本
docker run -it tiryoh/ros2:eloquent

4.2 Docker 标签说明

镜像标签格式通常为 <架构>-<ros2版本>，部分版本标签同时映射为 latest。以下是主要标签及对应信息：

更多标签及构建日志可参考 https://github.com/Tiryoh/docker_ros2/wiki%E3%80%82

5. 许可证

本仓库镜像及相关代码以 Apache License 2.0 协议开源，详情参见 https://github.com/Tiryoh/docker_ros2/blob/master/LICENSE%E3%80%82%E9%99%A4%E9%9D%9E%E5%8F%A6%E6%9C%89%E8%AF%B4%E6%98%8E%EF%BC%8C%E4%BB%93%E5%BA%93%E4%B8%AD%E6%89%80%E6%9C%89%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%9D%87%E9%81%B5%E5%BE%AA Apache License 2.0 协议。

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