murphy360/ardupilot-sitl-copter

ArduPilot SITL模拟器Docker容器

镜像概述

本镜像基于Ubuntu 22.04构建，提供ArduPilot软件在环模拟器（SITL）环境，支持多种飞行器类型（直升机、固定翼、地面车、潜艇），方便开发者和爱好者进行无人机等飞行器的软件模拟测试，无需复杂的本地环境配置。

核心功能

• 支持多种飞行器类型：ArduCopter（直升机）、ArduPlane（固定翼）、APMRover2（地面车）、ArduSub（潜艇）
• 可配置模拟参数：地理位置（经纬度、海拔）、飞行器模型、模拟速度等
• 通过网络端口（默认5760）提供Mavlink协议连接，便于与地面站或其他系统交互
• 支持Docker Compose批量部署多类型飞行器模拟实例

使用场景

• 无人机软件开发与功能测试
• 飞行控制算法验证与调试
• 无人机教学演示与培训
• 多飞行器协同模拟实验

配置说明

环境变量选项

以下环境变量可用于配置模拟器，默认值如下：

Docker部署示例

单实例运行（直升机）

bash
docker run -it --rm -p 5760:5760 murphy360/ardupilot-sitl-copter

Docker Compose多实例部署

在docker-compose.yml中添加以下服务，支持同时运行多种飞行器模拟：

yml
services:
    ardupilot-sitl-copter:
        image: murphy360/ardupilot-sitl-copter
        container_name: ardupilot_copter
        tty: true
        environment:
            - LAT=32.62354
            - LON=-116.9456
            - VEHICLE=ArduCopter
            - MODEL=+
        ports:
            - "5760:5760"
    ardupilot-sitl-rover:
        image: murphy360/ardupilot-sitl-rover
        container_name: ardupilot_rover
        tty: true
        environment:
            - LAT=32.71234
            - LON=-117.22345
            - VEHICLE=APMrover2
            - MODEL=rover
        ports:
            - "5761:5760"
    ardupilot-sitl-plane:
        image: murphy360/ardupilot-sitl-plane
        container_name: ardupilot_plane
        tty: true
        environment:
          - LAT=32.693993
          - LON=-117.205200
          - VEHICLE=ArduPlane
          - MODEL=plane
        ports:
          - "5762:5760"
    ardupilot-sitl-sub:
        image: murphy360/ardupilot-sitl-sub
        container_name: ardupilot_sub
        tty: true
        environment:
          - LAT=32.719617
          - LON=-117.222498
          - VEHICLE=ArduSub
          - MODEL=vectored
        ports:
          - "5763:5760"

启动命令：docker-compose up -d

自定义参数运行（地面车示例）

bash
docker run -it --rm -p 5761:5760 \
   --env VEHICLE=APMrover2 \
   --env MODEL=rover-skid \
   --env LAT=39.9656 \
   --env LON=-75.1810 \
   --env ALT=276 \
   --env DIR=180 \
   --env SPEEDUP=2 \
   murphy360/ardupilot-sitl-rover